[发明专利]一种配网带电作业机器人系统及其作业方法

权利要求书

1.一种配网带电作业机器人系统，包括作业设备和控制设备，其特征在于，

所述作业设备包括伸缩臂、由伸缩臂带动升降的调节装置、由调节装置带动移动的作业臂、由作业臂带动移动的作业装置及由作业装置带动运动的作业工具，

所述控制设备包括处理器、雷达模块、标注模块、计算模块、无线通信模块及遥控模块，雷达模块、标注模块、计算模块、无线通信模块及遥控模块均信号连接于处理器。

2.根据权利要求1所述的配网带电作业机器人系统，其特征在于，所述雷达模块包括三维激光雷达单元与面阵激光雷达单元。

3.根据权利要求1所述的配网带电作业机器人系统，其特征在于，所述作业设备包括连接于作业臂且可带动作业臂平移的操作杆，标注模块包括激光发射单元、激光接收单元、光电处理单元及操作单元，激光发射单元与操作单元设于操作杆上，激光接收单元与光电处理单元设于作业臂上。

4.根据权利要求1所述的配网带电作业机器人系统，其特征在于，所述控制设备还包括防碰撞模块，防碰撞模块包括多个分布于调节装置上的检测单元。

5.作业方法，应用于权利要求1所述的配网带电作业机器人系统，其特征在于，包括以下步骤，

S100、雷达模块对作业环境进行扫描获取目标作业点所在作业环境的三维坐标系；

S200、利用标注模块在步骤S100获取的三维坐标系中标注目标作业点；

S300、计算模块根据步骤S200中的目标作业点及具体作业项目指令计算作业设备中调节装置的运动路径并生成运动指令；

S400、处理器将步骤S300的运动指令通过无线通信模块发送给调节装置，调节装置接收到运动指令后通过作业臂将作业装置移动至目标作业点；

S500、处理器根据输入的目标作业动作将对应的预设作业执行指令通过无线通信模块发送给作业装置，作业装置根据预设作业执行指令带动作业工具完成目标作业动作。

6.根据权利要求5所述的作业方法，其特征在于，所述雷达模块包括三维激光雷达单元和面阵激光雷达单元，步骤S100包括，

S110、三维激光雷达单元进行旋转采样，获取目标作业点所在作业环境的三维坐标系初步数据；

S120、面阵激光雷达单元进行全固态面阵三维成像，获取目标作业点所在作业环境三维坐标系具体数据。

7.根据权利要求5所述的作业方法，其特征在于，所述标注模块包括激光发射单元、激光接收单元及光电处理单元，光电处理单元对激光接收单元接收到的激光发射单元照射到目标作业点反射的激光光波进行光电处理获得目标作业点的坐标点，并将坐标点标注在步骤S100获取的三维坐标系中。

8.根据权利要求5所述的作业方法，其特征在于，所述作业设备包括连接于作业臂且可带动作业臂平移的操作杆，操作杆在调节装置故障时可以根据目标作业点进行人工引导定位。

9.根据权利要求5所述的作业方法，其特征在于，所述控制设备包括防碰撞模块，防碰撞模块包括多个分布于调节装置上的检测单元，处理器根据检测单元反馈的信号判断调节装置是否会发生碰撞并控制调节装置的移动幅度。

10.根据权利要求5-9任意一项所述的作业方法，其特征在于，所述控制设备还包括摄像模块和显示屏，摄像模块设于作业臂上，显示屏设于遥控模块上，摄像模块实时拍摄作业装置带动作业工具在目标作业点进行作业的过程并将拍摄画面通过无线通信模块发送给遥控模块并显示于显示屏上。