[发明专利]一种用于无人变胞车足部机构的折叠轮机构以及足部机构

权利要求书

1.一种用于无人变胞车足部机构的折叠轮机构，其特征在于：所述无人变胞车的足部机构包括脚底板(1)，所述折叠轮机构(2)设置在脚底板(1)上，所述折叠轮机构(2)包括设置在脚底板(1)左右两侧的左右两个折叠轮(21)单元，每个折叠轮(21)单元包括前后排列的至少两个折叠轮(21)，每个折叠轮(21)转动安装在折叠轮支架(22)上，折叠轮支架(22)顶端通过第一铰接轴转动安装在脚底板(1)上，第一铰接轴沿左右方向延伸，每个折叠轮(21)单元的若干折叠轮支架(22)通过一组连杆机构连接在一起，通过折叠轮驱动机构带动其中一个折叠轮支架(22)绕第一铰接轴转动，在连杆机构的带动下单个折叠轮(21)单元的若干折叠轮支架(22)同步转动，折叠轮(21)向下伸出脚底板(1)之下的状态为折叠轮展开状态，折叠轮(21)向上摆动至不超出脚底板(1)底端的状态为折叠轮收拢状态；通过折叠轮自锁机构对处于折叠轮展开状态的折叠轮支架(22)进行锁定；

所述折叠轮自锁机构包括固定在脚底板(1)上的自锁基座(29)，自锁基座(29)的滑槽内滑动设置有左右两个滑块(210)，两个滑块(210)能在滑槽内左右滑动，两个滑块(210)外端分别设有向外延伸的锁紧杆(211)，每个锁紧杆(211)上设有侧向凸出的限位块(212)，每个限位块(212)与自锁基座(29)之间设有第一弹性复位件(213)，自然状态下，两个第一弹性复位件(213)分别向内拉动两个滑块(210)相互靠近，两个滑块(210)内端之间设有推动块(214)，推动块(214)左右两端分别与两个滑块(210)之间呈斜面配合，通过自锁驱动机构驱动推动块(214)沿前后方向来回移动，在斜面配合的作用下，推动块(214)再带动两个滑块(210)相互远离或相互靠近，当两个滑块(210)相互远离时，每个锁紧杆(211)外端分别插入对应侧的折叠轮支架(22)的锁紧孔(222)中或连杆机构的锁紧孔(222)中，实现对处于折叠轮展开状态的折叠轮支架(22)的锁定。

2.一种用于无人变胞车的带折叠轮自锁功能的足部机构，其特征在于：包括脚底板(1)、踝关节机构(3)和折叠轮机构(2)；

所述脚底板(1)通过踝关节机构(3)与无人变胞车的小腿构件(4)相连接，通过踝关节机构(3)带动脚底板(1)相对于小腿构件(4)前后摆动和左右摆动；

所述折叠轮机构(2)采用权利要求1所述的折叠轮机构(2)。

3.如权利要求2所述的一种用于无人变胞车的带折叠轮自锁功能的足部机构，其特征在于：所述自锁驱动机构包括电磁体(215)、永磁体吸盘(216)，电磁体(215)固定在脚底板(1)上，电磁体(215)的中心孔中滑动穿设有前后延伸的推杆(217)，推杆(217)两端分别连接永磁体吸盘(216)和推动块(214)，永磁体吸盘(216)和基座之间设有两个第二弹性复位件(218)，两个第二弹性复位件(218)分列在电磁体(215)左右两侧，自然状态下，通过第二弹性复位件(218)推动永磁体吸盘(216)远离电磁体(215)，通过给电磁体(215)通入正向电流或反向电流，从而带动永磁体吸盘(216)向靠近电磁体(215)的方向或远离电磁体(215)的方向移动，进而通过推杆(217)带动推动块(214)沿前后方向同步移动。

4.如权利要求2所述的一种用于无人变胞车的带折叠轮自锁功能的足部机构，其特征在于：每组所述连杆机构包括一根沿前后延伸的第一主连杆(219)以及一根锁紧连杆(220)，每个折叠轮(21)单元的各个折叠轮支架(22)中段分别通过第二铰接轴与第一主连杆(219)铰接，第二铰接轴沿左右方向延伸，所述脚底板(1)上设有用于支撑锁紧杆(211)的锁紧支座(221)，锁紧杆(211)滑动穿射在锁紧支座(221)的支撑孔中，锁紧连杆(220)上端铰接在锁紧支座(221)上，锁紧连杆(220)下端铰接在第一主连杆(219)上，锁紧时，每个锁紧杆(211)外端插入至对应侧的锁紧连杆(220)的锁紧孔(222)中。