[发明专利]一种基于AGV的柔性输送系统及输送方法

说明书

本发明公开了一种基于AGV的柔性输送系统及输送方法，其中，柔性输送系统包括：AGV调度系统、多台AGV首尾依次相连组成的柔性输送线、AGV工作区和AGV休息区；AGV调度系统与仓库管理系统及AGV通信连接，AGV上设有可双向运转的输送装置；货物输送时，AGV调度系统从休息区内调度多台AGV进入工作区，并首尾依次相连，组成自出货站台到目标站台的柔性输送线，输送完成后，AGV解散，并返回到休息区休息，输送线也随着消失，实现了在非工作期间对工作区物理空间的净空，并且大大提高了输送线的灵活度和输送速度。

技术领域

本发明涉及AGV技术领域，具体涉及一种基于AGV的柔性输送系统及输送方法。

背景技术

在工业生产或传统物流中转领域，由AGV执行点到点的货物运输任务已经成为了该领域内自动化搬运中不可或缺的组成部分。但是面对需要执行高速、大批量转运或者需要灵活对接不同产线，传统AGV搬运模式将面对很大的交通管理及调度压力，往往会造成在AGV工作区域内的拥堵从而降低转送效率。

另外，虽然传统的输送机具备高速、大流量货物的输送能力，也可以通过输送机直接将出货站台与目标站台连接，但传统的输送机一般为固定装置，是一种硬连接，无法根据需要灵活变更所连接的出货站台与目标站台，而且输送机占用的物理空间在完成货物输送后难以得到释放，在某些有净空要求的工业场景，采用传统的输送机同样难以满足要求。

为了实现高速、大流量输送任务，且运输线可根据需求灵活可变，能够在需要时自动组建，不需要时自动撤离作业区间，这就需要一种输送能力强、灵活的、可自由组合的柔性输送线。

发明内容

为解决现有技术中的不足，本发明提供了一种基于AGV的柔性输送系统及输送方法，其原理是：采用多台背负有输送装置的AGV首尾依次相连构成任意形状的输送线，连接出货站台和目标站台；当货物从出货站台的流出，并进入与出货站台相邻的第一台AGV的输送装置时，输送装置上的光电检测传感器检测到货物，自动唤醒AGV输送装置开始运转，货物便由第一台AGV的输送装置输送到与之相邻的下一台AGV的输送装置，依此类推，多台首尾相连的AGV以接力的方式将货物输送到目标站台，在货物的输送过程中AGV静止不动，仅AGV输送装置运转,因此在大流量货物输送过程中，不会因AGV的移动造成交通堵塞，而且有助于降低AGV的功耗，还可根据生产计划动态调整所连接的出货站台和目标站，实现出货站台与目标站台之间的任意连接，具有灵活度高，输送效率高的特点。

具体地，本发明是这样实现的：

一种基于AGV的柔性输送系统，包括：AGV调度系统、仓库管理系统或仓库控制系统、多台AGV首尾依次相连组成的柔性输送线、AGV工作区和AGV休息区，以及出货站台和目标站台，所述AGV调度系统与仓库管理系统或仓库控制系统及AGV通信连接，所述AGV上设有可双向运转的输送装置；所述AGV工作区位于出货站台和目标站台之间由多台AGV首尾依次相连组成的柔性输送线所占区域。

进一步的，货物输送前，所述AGV调度系统从所述AGV休息区内调度多台AGV进入工作区，并首尾依次相连，组成自出货站台到目标站台的柔性输送线；货物输送时，所述多台首尾相连的AGV通过输送装置的运转依次将货物输送至目标站台，而AGV处于不发生位移的静止状态。

进一步的，所述AGV为可朝任意方向运动的全向AGV。

进一步的，所述输送装置上设有光电传感器，所述光电传感器用于感应是否有货物到达。

本发明的另一方面，基于以上系统，提供了一种基于AGV的柔性输送方法，包括以下步骤：

路径确定步骤：调度系统接收仓库管理系统告知的货物流向信息，确定所述货物流向对应的出货站台到目标站台的路径，然后基于该路径上的矢量点数量生成等量的任务指令；

调度步骤：将所述任务指令下发给休息区内的AGV，每一条指令对应一台AGV；