[发明专利]外科手术设备

权利要求书

1.一种外科手术器械，该外科手术器械包括：

托架，该托架被安装在底座上，所述托架能在所述底座上线性移动；

至少一个支撑件，该至少一个支撑件从所述托架延伸出并且由所述托架支撑；

至少一个框架，该至少一个框架被支撑在所述托架上，所述框架能通过所述托架的线性移动而线性移动，并且还能围绕从所述支撑件延伸出的轴线旋转地移动；

至少一个机器人控制器，该至少一个机器人控制器由所述至少一个框架支撑，其中所述至少一个机器人控制器能向所述至少一个框架的内侧和外侧线性移动；

联接器，该联接器被配置为连接到可转向构件，所述可转向构件的端部配置有末端执行器，所述末端执行器能通过所述至少一个机器人控制器的操作而致动；以及

柔性护套联接器，该柔性护套联接器被配置为连接到柔性护套。

2.根据权利要求1所述的外科手术器械，其中，所述至少一个机器人控制器能在所述框架内旋转。

3.根据权利要求2所述的外科手术器械，其中，所述机器人控制器联接到环形齿轮，所述环形齿轮联接到所述框架上的齿轮。

4.根据权利要求1所述的外科手术器械，所述外科手术器械还包括与所述框架间隔开并且由所述框架支撑的护套支撑件，所述护套支撑件被配置为连接到柔性护套。

5.根据权利要求1所述的外科手术器械，所述外科手术器械还包括：

第二框架，该第二框架被支撑在所述托架上，所述第二框架能通过所述托架的线性移动而线性移动，并且还能围绕从所述支撑件延伸出的轴线移动；

第二机器人控制器，该第二机器人控制器由所述第二框架支撑，其中所述第二机器人控制器能向所述第二框架的内侧和外侧线性移动；以及

第二联接器，该第二联接器被配置为连接到可转向构件，所述可转向构件的端部配置有末端执行器，所述末端执行器能通过所述第二机器人控制器的操作而致动。

6.根据权利要求5所述的外科手术器械，所述外科手术器械还包括：

护套支撑件，该护套支撑件与所述框架间隔开并且由所述框架支撑；

柔性护套，该柔性护套具有近端和远端，所述柔性护套在其近端处在所述护套支撑件的与所述框架相对的一侧连接到所述护套支撑件；以及

第一可转向构件和第二可转向构件，该第一可转向构件的端部配置有能通过所述至少一个机器人控制器的操作而致动的末端执行器，所述第一可转向构件从所述至少一个机器人控制器向所述柔性护套的内侧延伸，并且所述第二可转向构件的端部配置有能通过所述至少一个机器人控制器的操作而致动的末端执行器，所述第二可转向构件从所述第二机器人控制器向所述柔性护套的内侧延伸。

7.根据权利要求6所述的外科手术器械，其中，所述第一可转向构件和所述第二可转向构件包括连接到所述至少一个机器人控制器的近侧部分和分别连接到第一末端执行器和第二末端执行器的远侧部分；其中

所述至少一个机器人控制器向所述框架的内侧和外侧的移动使所述第一末端执行器和所述第二末端执行器相对于所述柔性护套的端部的位置改变。

8.根据权利要求7所述的外科手术器械，所述外科手术器械还包括向所述柔性护套的远端的内侧延伸的联接器，所述联接器至少包括贯穿所述联接器的第一开口和贯穿所述联接器的第二开口，所述第一可转向构件能在所述第一开口内延伸，并且所述第二可转向构件能在所述第二开口内延伸。

9.根据权利要求1所述的外科手术器械，其中，被配置为连接到可转向构件的所述联接器包括：

壳体，该壳体包括外罩和多个器械连接器，所述器械连接器均联接到从该器械联接器向所述可转向构件的内侧延伸的线材；其中，

所述至少一个机器人控制器还包括多个控制器连接器，其中每个控制器连接器被配置为与单个器械连接器联接。

10.根据权利要求9所述的外科手术器械，其中，所述至少一个机器人控制器包括多个线性马达，每个线性马达连接到所述控制器连接器中的单个控制器连接器。