[发明专利]手术执行器

说明书

本发明公开了一种手术执行器，手术执行器包括：支撑件；第一骨节，第一骨节固定地套设于支撑件外；夹持机构，夹持机构包括可转动地设置于支撑件的一端的安装座以及设置于安装座上的夹持组件；以及驱动组件，驱动组件包括第一驱动单元，第一驱动单元包括第一驱动绳以及第二驱动绳，第一驱动绳连接着安装座并穿过第一骨节，第二驱动绳也连接着安装座并穿过第一骨节；其中，在初始状态下：第一驱动绳与安装座的连接节点，与第一驱动绳与第一骨节的接触节点在支撑件的周向上相间隔；第二驱动绳与安装座的连接节点，与第二驱动绳与第一骨节的接触节点在支撑件的周向上相间隔。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，尤其是涉及一种手术执行器。

背景技术

传统的内镜下粘膜切割手术是由消化科医生在消化内镜的帮助下完成对病变粘膜的切割手术。目前市面上的大多数内窥镜都存在自由度不足，操作难度高的问题，且这些内窥镜只能满足对病变粘膜的切割，无法在对病变粘膜切割的时候实现提拉动作，因此整个手术过程中对医生个人技能及经验要求很高，增加了手术的并发症风险及手术时间。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种自由度高，灵活性高的手术执行器。

根据本发明一些实施例的一种手术执行器，所述手术执行器包括：支撑件；第一骨节，所述第一骨节固定地套设于支撑件外；夹持机构，所述夹持机构包括可转动地设置于所述支撑件的一端的安装座以及设置于所述安装座上的夹持组件；以及驱动组件，所述驱动组件包括第一驱动单元，所述第一驱动单元包括第一驱动绳以及第二驱动绳，所述第一驱动绳连接着所述安装座并穿过所述第一骨节，所述第二驱动绳也连接着所述安装座并穿过所述第一骨节；

其中，在初始状态下：

所述第一驱动绳与所述安装座的连接节点，与所述第一驱动绳与所述第一骨节的接触节点在所述支撑件的周向上相间隔，所述第一驱动绳远离所述安装座的一端受拉能够驱动所述安装座沿第一方向转动；所述第二驱动绳与所述安装座的连接节点，与所述第二驱动绳与所述第一骨节的接触节点在所述支撑件的周向上相间隔，所述第二驱动绳远离所述安装座的一端受拉能够驱动所述安装座沿与所述第一方向相反的第二方向转动。

根据本发明实施例的手术执行器，至少具有如下技术效果：

上述的手术执行器中，支撑件用于为夹持机构提供支撑，以便将夹持机构伸入通道内并送到病变位置，在夹持机构送至病变位置附近时，第一驱动单元能够驱动安装座转动，使得夹持组件随安装座转动，以便夹持组件更精确地移动至病变位置，以对病变位置的病变体进行处理。

具体而言，在手术执行器的夹持组件送达至病变位置的附近时，可以根据病变体的位置，拉动第一驱动绳(或第二驱动绳)，使得安装座沿第一方向(或第二方向)转动，以使夹持组件接近病变体，以对病变位置的病变体进行处理。上述的手术执行器的自由度高，灵活性高，能够降低手术人员的操作难度。

根据本发明的一些实施例，在初始状态下：

第一驱动绳与安装座连接，且第一驱动绳从第一驱动绳与安装座的连接节点起，沿第一方向螺旋旋转后再穿过第一骨节；

第二驱动绳与安装座连接，且第二驱动绳从第二驱动绳与安装座的连接节点起，沿第二方向螺旋旋转后再穿过第一骨节。

根据本发明的一些实施例，所述第一驱动绳为两根，两根所述第一驱动绳沿所述支撑件的周向间隔排布；所述第二驱动绳也为两根，两根所述第二驱动绳沿所述支撑件的周向间隔排布。

根据本发明的一些实施例，在初始状态下：

所述第一驱动绳与所述安装座的连接节点至所述第一驱动绳与所述第一骨节的接触节点在所述支撑件的周向上的间隔方向，与所述第二驱动绳与所述安装座的连接节点至所述第二驱动绳与所述第一骨节的接触节点在所述支撑件的周向上的间隔方向相反；