[发明专利]自动化复合万向轴心变向装置及飞行器

权利要求书

1.自动化复合万向轴心变向装置，其特征在于，包括

球形万向节；其由两个能够实现空间相对摆动的部件铰接组成；

三段式万向轴，其安装在球形万向节内，且两端能够分别活动穿出所述球形万向节上的两个所述部件，所述三段式万向轴的两端均能够相对所述部件转动；

驱动装置，其安装在球形万向节上，用以调节并锁止两个所述部件的空间摆动角度；及

控制系统，安装在驱动装置或球形万向节上，用于控制驱动装置的动作。

2.根据权利要求1所述的自动化复合万向轴心变向装置，其特征在于，所述驱动装置包括主体座、第一调节机构和第二调节机构，所述主体座安装在任一所述部件上，所述第一调节机构和第二调节机构分别安装在任一所述部件上，所述第一调节机构和第二调节机构的输出端分别与另一所述部件连接，所述第一调节机构和第二调节机构均与控制系统电连接，所述第一调节机构和第二调节机构均能够同时或各自单独带动两个所述部件围绕铰接点空间摆动。

3.根据权利要求2所述的自动化复合万向轴心变向装置，其特征在于，所述第一调节机构和第二调节机构的结构相同，所述第一调节机构和第二调节机构均包括弧形齿条和驱动器；两条所述弧形齿条的两端分别铰接在非安装有所述主体座的所述部件上，两条所述弧形齿条上均沿其长度方向上设置有避让槽孔，所述三段式万向轴对应一端活动穿过避让槽孔，并能够沿着弧形齿条的周向在避让槽孔内滑动；两条所述弧形齿条交错设置，且相互摆动时不会运动干涉；两个所述驱动器均安装在主体座上，每个所述驱动器的输出端能够始终保持与对应一条所述弧形齿条啮合；每个所述驱动器的输出端能够沿着对应一条所述弧形齿条爬行并带动主体座以及对应的部件相对另一所述部件空间摆动，驱动器两个所述均与控制系统电连接。

4.根据权利要求3所述的自动化复合万向轴心变向装置，其特征在于，两个所述部件分别为固定底座和球形座，所述球形座至少为半球体结构，所述固定底座内具有容腔，所述容腔的底部设置有第一通道；所述球形座封堵地安装在容腔的开口内，所述球形座能够围绕容腔进行空间摆动，所述球形座远离容腔底部的一侧设置有第二通道；所述三段式万向轴安装在容腔内，且一端能够转动地穿出第一通道，另一端能够转动地穿出在第二通道；所述主体座安装在球形座上，两条所述弧形齿条的两端分别铰接在固定底座的外壁上。

5.根据权利要求2所述的自动化复合万向轴心变向装置，其特征在于，所述第一调节机构包括第一齿条和第一驱动组件，所述第一齿条的两端分别铰接在非安装有所述主体座的所述部件的相对两侧上，所述第一驱动组件安装在主体座上，所述第一驱动组件的输出端能够始终保持与所述第一齿条啮合；所述第一齿条沿其长度方向上设置有避让孔，所述三段式万向轴对应一端活动穿过避让孔，并能够沿着第一齿条的周向在避让孔内滑动；所述第二调节机构包括第二齿条和第二驱动组件，所述第二齿条和第二驱动组件均设置有两组，两条所述第二齿条对称设置在第一齿条的两侧，两条所述第二齿条的一端分别安装在主体座上，另一端均为活动端，两组所述第二驱动组件分别能够转动地安装在非安装有所述主体座的所述部件的侧壁上，两组所述第二驱动组件分别能够与对应一侧的第二齿条始终保持啮合，且能够跟随对应的所述第二齿条摆动，所述第一驱动组件和第二驱动组件均与控制系统电连接。

6.根据权利要求5所述的自动化复合万向轴心变向装置，其特征在于，两个所述部件分别为固定底座和球形座，所述球形座至少为半球体结构，所述固定底座内具有容腔，所述容腔的底部设置有第一通道；所述球形座封堵地安装在容腔的开口内，所述球形座能够围绕容腔进行空间摆动，所述球形座远离容腔底部的一侧设置有第二通道；所述三段式万向轴安装在容腔内，且一端能够转动地穿出第一通道，另一端能够转动地穿出在第二通道；所述主体座安装在球形座上，所述第一齿条的两端和两条所述第二齿条对应的一端均铰接在固定底座对应位置的外壁上。