[发明专利]一种编织袋柔性抓手

说明书

本发明公开了一种编织袋柔性抓手，包括爪子和连接盘，连接盘两侧依次对称铰接有多个爪子铰接座，每个爪子铰接座底部前后对称铰接一对爪子，爪子铰接座与连接盘和相邻两个爪子铰接座的铰接处背面分别连接有弹簧片一和弹簧片二，弹簧片一和弹簧片二的一端固定在连接盘和爪子铰接座上，另一端设置条形孔，条形孔活动穿入螺钉连接到爪子铰接座上且与螺钉保持活动连接。本发明通过各个铰链与弹簧钢板的连接，使各个子抓手能完全贴合麻袋表面，然后通过小爪手的气缸动作，使爪子抓入麻袋，从而实现麻袋的抓取拆垛，有效解决编织袋或麻袋不是存放颗粒货物的难以自动抓取的问题。

技术领域

本发明涉及一种编织袋柔性抓手，属于抓取设备技术领域。

背景技术

在编织袋装货物后，需要转运过程中，引起表面为复杂表面，无法采用吸盘，若采用较大夹持装置，也会造成设备过大，或者针对麻袋由于气密性原因，无法被真空吸盘所抓取，而且麻袋表面是复杂曲面。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：提供一种编织袋柔性抓手，以解决上述现有技术中存在的问题。

本发明采取的技术方案为： 一种编织袋柔性抓手，包括爪子和连接盘，连接盘两侧依次对称铰接有多个爪子铰接座，每个爪子铰接座底部前后对称铰接一对爪子，爪子铰接座与连接盘和相邻两个爪子铰接座的铰接处背面分别连接有弹簧片一和弹簧片二，弹簧片一和弹簧片二的一端固定在连接盘和爪子铰接座上，另一端设置条形孔，条形孔活动穿入螺钉连接到爪子铰接座上且与螺钉保持活动连接。

优选的，上述爪子包括弧形手爪、连接臂、转轴、驱动臂和气缸，弧形手爪采用多根，每根弧形手爪一端固定连接在连接臂一端，连接臂另一端固定连接在转轴上，转轴通过轴承座连接在底板上，驱动臂一端固定连接在转轴上，另一端铰接在气缸的缸杆上，气缸的缸座铰接在底板后侧上，底板前端设置有弧形手爪穿出的多个条形孔，底板固定连接有铰接爪子铰接座的铰接件。

优选的，上述一种编织袋柔性抓手还包括盖合在底板上的爪盖，爪盖上侧设置有条形的穿管孔。

优选的，上述底板靠后侧还设置有弧形手爪的爪尖穿入的多个通孔。

优选的，上述驱动臂为U型结构，设置在转轴中部，驱动臂的两自由端连接两段转轴。

优选的，上述连接盘每侧布置有两对爪子。

优选的，上述爪子铰接座为倒立U型结构，其两侧壁之间固定连接有铰接轴一，第一个爪子铰接座顶端固定连接有双端铰接臂的合页一，第二个爪子铰接座顶端固定连接有单端铰接臂的合页二，连接盘上固定连接有单端铰接臂的合页三，合页二和合页三均通过转轴铰接到合页一的两端，爪子铰接爪子铰接座的端部距离铰接轴线距离大于铰接轴线距离爪子铰接座内侧底部距离。

本发明的有益效果：与现有技术相比，本发明通过各个铰链与弹簧钢板的连接，使各个子抓手能完全贴合麻袋表面，然后通过小爪手的气缸动作，使爪子抓入麻袋，从而实现麻袋的抓取拆垛，有效解决编织袋或麻袋不是存放颗粒货物的难以自动抓取的问题，设置弹簧片，也能够起到防止铰接处旋转上下过大导致无法抓取。

附图说明

图1为本发明的立体结构示意图；

图2为爪子铰接座铰接结构立体示意图；

图3为爪子铰接座铰接结构底侧视角立体示意图；

图4为爪子立体结构示意图；

图5为爪子立体结构示意图（去除爪盖）；

图6为爪子前视结构示意图；

图7为图6中A-A剖视结构示意图；

图8为爪子俯视结构示意图（去除爪盖）。

具体实施方式

下面结合附图及具体的实施例对本发明进行进一步介绍。