[发明专利]一种带钢卷跟踪的过跨车控制方法及其控制系统

权利要求书

1.一种带钢卷跟踪的过跨车控制方法，其特征在于，所述过跨车控制方法包括过跨车启动和停止步骤：

步骤A-1：根据接收到的过跨车运行指令类别，判断具体执行的运行指令；

步骤A-2：根据报警信息、传动装置的反馈信息及急停状态，判断过跨车是否具备启动条件，具备启动条件转向步骤A-3，否则转向步骤A-5；

步骤A-3：根据当前的位置实际值判断过跨车是否已在目标位置，若已在目标位置，则跳过过跨车启动步骤，继续执行其它顺控步骤，否则转向步骤A-4；

步骤A-4：发送控制指令到传动装置，启动过跨车向目标位置移动，之后转向步骤A-6；

步骤A-5：停止启动过跨车，发出故障报警信息；

步骤A-6：根据过跨车运行指令是否执行完成，判断是否停止过跨车的控制指令，停止过跨车控制指令转向步骤A-7，否则转向步骤A-6；

步骤A-7：过跨车运行指令完成，停止发送控制指令到传动装置。

2.根据权利要求1所述的带钢卷跟踪的过跨车控制方法，其特征在于，所述过跨车控制方法还包括位置闭环控制步骤：

在过跨车移动过程中，实时采集过跨车的实际位置，并与过跨车的目标位置计算位置差值；根据位置差值与加速度计算出速度基准值，再经过比例系数优化后，输送到速度斜坡功能块；速度斜坡功能块发出给定速度至传动装置；在给定速度发出T₁时间后，计算启动时的实际位置与当前的实际位置差值；当差值的绝对值小于L₁时，发出故障报警，停止给定速度输出，否则给定速度正常发送至传动装置。

3.根据权利要求2所述的带钢卷跟踪的过跨车控制方法，其特征在于，T₁为2s，L₁为10mm。

4.根据权利要求2所述的带钢卷跟踪的过跨车控制方法，其特征在于，所述传动装置为变频器。

5.根据权利要求1所述的带钢卷跟踪的过跨车控制方法，其特征在于，所述过跨车控制方法还包括钢卷信息跟踪步骤：

步骤B-1：根据天车是否开始往过跨车放卷，判断是否开始记录钢卷数据，若天车已开始放卷，转向步骤B-2，否则转向步骤B-1；

步骤B-2：记录所放钢卷卷位、接收钢卷信息，并存储到临时数据存储区；

步骤B-3：根据当前钢卷是否放置完成，判断是否开始核对钢卷信息，放卷完成转向步骤B-4，否则转向步骤B-3；

步骤B-4：核对钢卷信息，钢卷信息正确转向步骤B-5，否则转向步骤B-10；

步骤B-5：复制临时数据存储区中的全部钢卷信息到钢卷跟踪数据块，并清空临时数据存储区的钢卷数据；

步骤B-6：判断载卷过跨车是否到达新的目标值，若已到达，转向步骤B-7，否则转向步骤B-6；

步骤B-7：更新钢卷跟踪数据块中的过跨车所载钢卷坐标数据；

步骤B-8：根据天车从过跨车取卷是否完成，判断是否清除所取钢卷数据，若取卷完成，转向步骤B-9，否则，转向步骤B-8；

步骤B-9：清除所取钢卷在钢卷跟踪数据块中的全部数据，结束流程；

步骤B-10：发出钢卷信息错误报警，人工核查钢卷信息，并修改确认，人工已处理，转向步骤B-5，否则等待。