[发明专利]低频的实时轨迹匹配方法、系统、计算机设备及存储介质

权利要求书

1.一种低频的实时轨迹匹配方法，其特征在于，包括：

S1、预设时间间隔分时段接收采集终端低频采集的轨迹点集；

S2、对所述轨迹点集中各轨迹点进行道路匹配投影，确定轨迹点的位置；其中，处于平行道路的轨迹点集进行道路匹配投影时，结合相邻上一时段轨迹点集中最后一个轨迹点的位置，确定该轨迹点集中各轨迹点的位置。

2.根据权利要求1所述的低频的实时轨迹匹配方法，其特征在于，若当前时段接收的轨迹点集缺失，则结合相邻上一时段轨迹点集中最后一个轨迹点信息，预测当前时段缺失轨迹点的位置。

3.根据权利要求2所述的低频的实时轨迹匹配方法，其特征在于，所述预测当前时段缺失轨迹点的位置，包括：

若所述缺失轨迹点经过路口，计算当前时段的预测行驶距离；从相邻上一时段最后一个轨迹点位置遇到的首个路口出发，根据预先训练好的转弯预测模型，得到预测距离范围内所有路口的预测行驶方向，以确定当前时段缺失轨迹点的位置。

4.根据权利要求3所述的低频的实时轨迹匹配方法，其特征在于，所述根据预先训练好的转弯预测模型，得到预测距离范围内所有路口的预测行驶方向，包括：

向训练好的贝叶斯回归方程中当前路口的驶入点的坐标、速度和方向，得到当前路口的驶出点的概率分布；

计算驶入点与最大概率驶出点之间的夹角，选取与夹角最相近的路口出边作为当前路口的预测行驶方向。

5.根据权利要求3所述的低频的实时轨迹匹配方法，其特征在于，所述转弯预测模型的训练包括：

获取车辆历史轨迹数据；

筛选出轨迹中经过各路口的驶入点和驶出点的坐标、速度和方向数据，输入至贝叶斯回归方程训练以确定方程参数。

6.根据权利要求2所述的低频的实时轨迹匹配方法，其特征在于，所述预测当前时段缺失轨迹点的位置，包括：

若所述缺失轨迹点不经过路口，则结合相邻上一时段轨迹点集中最后一个轨迹点和预测行驶距离，以确定当前时段缺失轨迹点的位置。

7.根据权利要求3所述的低频的实时轨迹匹配方法，其特征在于，所述计算当前时段的预测行驶距离，包括：

根据相邻上一时段轨迹点集中最后一个轨迹点的位置、速度、所处道路限速以及预设时间间隔进行预测行驶距离计算。

8.一种低频的实时轨迹匹配系统，其特征在于，其包括：

接收模块，预设时间间隔分时段接收采集终端低频采集的轨迹点集；

确定模块，对所述轨迹点集中各轨迹点进行道路匹配投影，确定轨迹点的位置；其中，处于平行道路的轨迹点集进行道路匹配投影时，结合相邻上一时段轨迹点集中最后一个轨迹点的位置，确定该轨迹点集中各轨迹点的位置。

9.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括处理器、与所述处理器耦接的存储器，所述存储器中存储有程序指令，所述程序指令被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1-7中任一项权利要求所述的低频的实时轨迹匹配方法的步骤。

10.一种存储介质，其特征在于，存储有能够实现如权利要求1-7中任一项所述的低频的实时轨迹匹配方法的程序指令。