[发明专利]一种水下打桩导向装置

权利要求书

1.一种水下打桩导向装置，其特征在于，包括：

控制系统；

用于调节浮力的主舱；

行走机构，其设置在所述主舱上，用于在所述控制系统的控制下驱动主舱在水中向任意方向移动；

摄像机构，其设置在所述主舱上，用于拍摄所述主舱周围的图像；

沉桩导向架，其设置在所述主舱上，用于在沉桩过程中对基桩进行定位导向。

2.根据权利要求1所述的水下打桩导向装置，其特征在于，还包括设置在主舱底部的若干吸力锚支腿，所述吸力锚支腿包括两个套筒、分别与两个套筒顶端连接的两根连接管和分别与两根连接管连接的负压仓，所述套筒为顶端和底端开口的圆台形结构，所述套筒顶端开口处设有第一阀门。

3.根据权利要求1所述的水下打桩导向装置，其特征在于，所述沉桩导向架包括导向臂、两根第一可伸缩杆、两根连接梁和两根第二可伸缩杆，所述导向臂的一端设置在主舱上，两个所述第一可伸缩杆分别设置在导向臂远离主舱的一端的两端上，两根所述连接梁分别垂直设置在两根第一可伸缩杆远离导向臂的一端，两根所述第二可伸缩杆分别垂直设置在两根连接梁远离第一可伸缩杆的一端，且相对设置。

4.根据权利要求3所述的水下打桩导向装置，其特征在于，所述导向臂远离主舱的一端上设有红外感应器。

5.根据权利要求1所述的水下打桩导向装置，其特征在于，所述主舱包括高压空气仓、蓄水仓和连接高压空气仓、蓄水仓的多根第三可伸缩杆，所述蓄水仓上设有若干第二阀门，所述高压空气仓与蓄水仓之间设有用于控制高压空气仓向蓄水仓输送高压空气的喷气机构，所述沉桩导向架的数量至少一对，分别设置在所述高压空气仓和蓄水仓上，且均位于所述主舱的同一侧。

6.根据权利要求5所述的水下打桩导向装置，其特征在于，所述第三可伸缩杆内部中空形成输气管，所述第三可伸缩杆的两端分别插入高压空气仓和蓄水仓内，所述第三可伸缩杆内设有第三阀门；

所述喷气机构包括设置在高压空气仓内的多根高压空气管和与多根高压空气管连接用于驱动各高压空气管竖向移动到第一状态和第二状态的驱动组件，多根所述高压空气管与多根第三可伸缩杆一一对应，在所述第一状态中，所述高压空气管的一端插入对应的第三可伸缩杆内，另一端与所述高压空气仓内顶部抵接，在所述第二状态中，所述高压空气管的一端插入对应的第三可伸缩杆内，另一端与所述高压空气仓的内部连通。

7.根据权利要求6所述的水下打桩导向装置，其特征在于，多根所述高压空气管分为两组，一组为第一高压空气管，另一组为第二高压空气管，所述高压空气仓顶端对应第一高压空气管的位置开设有供第一高压空气管穿过的通孔，所述驱动组件的数量为两个，其中一个所述驱动组件与第二高压空气管驱动连接，另外一个所述驱动组件与第一高压空气管驱动连接，用于驱动所述第一高压空气管竖向移动到第三状态和第四状态，其中，在所述第三状态中，所述第一高压空气管的一端插入通孔内，另一端插入对应的所述第三可伸缩杆内，在所述第四状态中，所述第一高压空气管的一端从通孔穿过并伸出至高压空气仓外侧，另一端与所述高压空气仓内部连通。

8.根据权利要求1所述的水下打桩导向装置，其特征在于，所述摄像机构包括摄像头和用于水下照明的探照灯。

9.根据权利要求1所述的水下打桩导向装置，其特征在于，所述行走机构包括用于实现主舱的前进、后退、转弯、上浮和下潜的多个推进器。

10.根据权利要求1所述的水下打桩导向装置，其特征在于，还包括设置在所述主舱上的定位传感器。