[发明专利]机器人系统及其测控方法和面激光接受器

说明书

一种机器人系统及其测控方法和面激光接受器。面激光接受器包括：光屏，包括多块依次连接的半透明板，相邻两块半透明板不相互平行，所述半透明板用于接受平面光幕的照射；以及采集相机，用于在所述半透明板被所述平面光幕照射时采集所述光屏的光屏图片。面激光接受器成本低廉、结构简单、精度较高，可以解决累计误差。

技术领域

本文涉及机器人技术，尤指一种机器人系统及其测控方法和面激光接受。

背景技术

随着机器人技术的发展，机器人的应用场景从原本的结构化环境逐渐拓展到了非结构化环境，例如物流、建筑领域的搬运、堆叠等工作。这些工作往往需要机器人系统具有定位能力。目前定位方式主要分为全局定位和局部定位，全局定位主要依赖于固定在环境中的定位基准，比如激光跟踪仪，对机器人和工件进行定位，精度较高，但一般器材较为昂贵，且全局基准的安装设置较为繁琐、受环境影响大、覆盖范围相对有限，不符合很多工作对高效的要求；局部定位主要依赖于安装在机器人上传感器，比如相机等视觉传感器，对于工件进行定位，工作方式相对于全局定位更为灵活，更适合面对复杂的非结构化环境，但往往会产生累计误差。因此迫切需求一种成本低廉、结构简单、精度较高且可以解决累计误差的定位技术和装置。

发明内容

本申请提供了一种面激光接受器，其成本低廉、结构简单、精度较高，可以解决累计误差。

与相关技术相比，本申请的面激光接受器，包括：

光屏，包括多块依次连接的半透明板，相邻两块半透明板不相互平行，所述半透明板用于接受平面光幕的照射；以及

采集相机，用于在所述半透明板被所述平面光幕照射时采集所述光屏的光屏图片。

这种面激光接受器结构简单、成本低廉，可以利用设置在环境中的平面光幕来进行精确定位，消除累计误差。

本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的其他优点可通过在说明书以及附图中所描述的方案来实现和获得。

附图说明

附图用来提供对本申请技术方案的理解，并且构成说明书的一部分，与本申请的实施例一起用于解释本申请的技术方案，并不构成对本申请技术方案的限制。

图1为本申请实施例中的一种机器人系统的结构示意图；

图2为本申请实施例中的末端抓取模块的结构示意图；

图3为本申请实施例中的末端抓取模块的结构示意图；

图4为本申请实施例中的面激光接受器与基准面发生器的配合示意图；

图5为本申请实施例中的测控方法在抓取阶段的流程图；

图6为本申请实施例中拍摄顶部图片的示意图；

图7为本申请实施例中调整基座的基准板面与待堆叠物品的顶面平行的示意图；

图8为本申请实施例中相机的成像模型的示意图；

图9为本申请实施例中第一相机的工作示意图；

图10为本申请实施例中基准面发生器的工作示意图；

图11为本申请实施例中第二相机的工作示意图；

图12为本申请实施例中的测控方法在放置阶段的流程图；

图13为本申请实施例中第二相机的工作示意图。

具体实施方式

如图1所示，图1显示了一种机器人系统100。该机器人系统100包括测量组件2、计算组件(图中未示出)和执行装置1。测量组件2和执行装置1均电连接于计算组件。