[发明专利]一种基于机器视觉的货物运送障碍识别系统及方法

权利要求书

1.一种基于机器视觉的货物运送障碍识别系统，其特征在于：所述系统包括：运送数据采集模块（S1）、数据库（S2）、障碍检测模块（S3）、机器视觉识别模块（S4）、货物遗漏寻回模块（S5）和通行分析模块（S6）；

通过视觉传感器拍摄货物图像，通过所述运送数据采集模块（S1）采集提取货物轮廓图像数据和当前运送设备的运送容量数据，将采集到的数据传输到所述数据库（S2）中；

通过所述障碍检测模块（S3）实时检测运送过程中是否出现障碍物，若检测到障碍物出现，通过所述机器视觉识别模块（S4）拍摄障碍物图像，调取所述数据库（S2）中的货物轮廓图像，与障碍物图像进行比对，若障碍物出现破损，检测障碍物损坏情况，得到损坏因子参数，在比对结果中加入损坏因子参数，得到最终识别结果：判断障碍物是否是其它运送设备掉落的货物；

若障碍物是掉落的货物，通过所述货物遗漏寻回模块（S5）查找货物运送设备，并提醒掉落货物的运送设备有货物掉落，依据运送容量数据分析当前运送设备是否能够携带运送掉落货物：若能够携带，控制当前运送设备携带运送掉落货物；

通过所述通行分析模块（S6）预测当前运送路线可通行的范围，分析当前运送设备是否可通行，依据分析结果判断是否需要变换运送路线。

2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的货物运送障碍识别系统，其特征在于：所述运送数据采集模块（S1）包括货物图像采集单元和运送容量采集单元，通过所述货物图像采集单元采集需运送货物的轮廓图像特征数据；通过所述运送容量采集单元采集当前运送设备剩余的空间容量数据，将采集到的所有数据存储到所述数据库（S2）中。

3.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的货物运送障碍识别系统，其特征在于：所述机器视觉识别模块（S4）包括障碍图像拍摄单元、图像比对单元、障碍损坏检测单元和障碍识别单元，所述障碍检测模块（S3）检测到障碍物出现时，通过所述障碍图像拍摄单元拍摄障碍物图像；通过所述图像比对单元调取采集到的需运送货物的轮廓图像，比对障碍物图像和货物图像，分析相似程度，分析障碍物图像，判断障碍物是否破损，若障碍物有破损，通过所述障碍损坏检测单元检测障碍物损坏程度，获取损坏因子；通过所述障碍识别单元结合比对结果和损坏因子参数识别障碍物是否是其它运送设备掉落的货物。

4.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的货物运送障碍识别系统，其特征在于：所述货物遗漏寻回模块（S5）包括货物障碍溯源单元、货物掉落提醒单元和携带运送控制单元，若识别出障碍物是掉落货物，通过所述货物障碍溯源单元查询货物来源及其运送设备；通过所述货物掉落提醒单元发送信息提醒对应运送设备有货物掉落；通过所述携带运送控制单元分析当前运送设备的剩余空间是否能够容纳掉落货物：若能够容纳，控制当前运送设备携带运送掉落货物；若不能容纳，通知原运送设备寻回掉落货物；所述通行分析模块（S6）包括通行范围预测单元、可通行分析单元和运送路线变换单元，通过所述通行范围预测单元对拍摄到的图像进行分析，预测分析当前运送设备的可通行范围；通过所述可通行分析单元结合当前运送设备体积和可通行范围分析设备是否可通行，若判断不可通行，通过所述运送路线变换单元调整变换运送路线。