[发明专利]基于八面体桅杆型张拉整体结构的仿人足式机构及装置

权利要求书

1.一种基于八面体桅杆型张拉整体结构的仿人足式机构，其特征在于，包括：

底板(100)，所述底板(100)作为与非结构化地形接触的接触部；

转向机构组件(800)，所述转向机构组件(800)固定连接于底板(100)顶端的中部，跟随所述底板(100)状态变化发生转动；

锁定机构组件(700)，所述锁定机构组件(700)与所述转向机构组件(800)连接，并位于所述转向机构组件(800)上方，其上具有第一锁止部件，所述第一锁止部件接收来自所述转向机构组件(800)的转动力、并能够跟随该转动力发生转动；

顶板组件(500)，所述顶板组件(500)位于所述锁定机构组件(700)上，其底端具有与所述第一锁止部件可锁止或解锁的第二锁止部件；

八面体桅杆型张拉整体结构，所述八面体桅杆型张拉整体结构包括连接于所述底板(100)与所述顶板组件(500)之间的四组受拉弹簧(300)和四组受压弹簧(400)，四组所述受拉弹簧(300)和四组所述受压弹簧(400)两两平行、且交错布置；

所述底板(100)在非结构化地形行走中，所述顶板组件(500)上没有载荷加载情况下，根据地形变化，整体机构从自稳定状态转变为柔性自适应状态，形成柔性自适应机构，模拟踝关节运动特性，外部载荷作用在所述顶板组件(500)情况下，通过所述第一锁止部件和第二锁止部件锁止，整个机构实现受载锁定，形成刚性可受载机构。

2.根据权利要求1所述的一种基于八面体桅杆型张拉整体结构的仿人足式机构，其特征在于，每一组所述受拉弹簧(300)的第一端均通过吊环螺栓(200)与所述底板(100)连接，其第二端均通过所述吊环螺栓(200)与所述顶板组件(500)底部连接；所述吊环螺栓(200)为八组，四组所述吊环螺栓(200)对称连接于所述底板(100)四角，其余四组所述吊环螺栓(200)对称连接于所述顶板组件(500)底部四角；每一组所述受压弹簧(400)的第一端均通过连接件(600)与所述底板(100)连接，其第二端均通过所述连接件(600)与所述顶板组件(500)底部连接；所述连接件(600)为八组，四组所述连接件(600)对称连接于所述底板(100)四角，其余四组所述连接件(600)对称连接于所述顶板组件(500)底部四角。

3.根据权利要求1所述的一种基于八面体桅杆型张拉整体结构的仿人足式机构，其特征在于，所述转向机构组件(800)包括：第一轴座(801)、十字轴(802)和第二轴座(803)；所述第一轴座(801)为两组，并且对称连接于所述底板(100)上，每一组所述第一轴座(801)上均开设一个内孔；所述第二轴座(803)为两组，并对称连接于所述锁定机构组件(700)底部，每一组所述第二轴座(803)上均开设一个内孔，所述第二轴座(803)的内孔轴线与所述第一轴座(801)的内孔轴线垂直分布；所述十字轴(802)的轴端分别与两组所述第一轴座(801)和两组所述第二轴座(803)的内孔相连。

4.根据权利要求3所述的一种基于八面体桅杆型张拉整体结构的仿人足式机构，其特征在于，所述锁定机构组件(700)包括：锁定机构顶板(701)、第一连接轴(703)、棘轮支撑座(707)；所述棘轮支撑座(707)固定于两组所述第二轴座(803)上方，所述第一连接轴(703)为两组，每一组所述第一连接轴(703)的第一端与所述锁定机构顶板(701)连接，其第二端与所述棘轮支撑座(707)连接，两组所述第一连接轴(703)成中心对称分布，两组所述第一连接轴(703)轴线所在平面与所述底板(100)所在平面呈45度夹角；所述第一锁止部件布置于所述棘轮支撑座(707)上。

5.根据权利要求4所述的一种基于八面体桅杆型张拉整体结构的仿人足式机构，其特征在于，所述顶板组件(500)包括第一顶板(501)、第二连接轴(502)和第二顶板(503)；所述第二连接轴(502)为两组，每一组所述第二连接轴(502)的第一端与所述第一顶板(501)连接，其第二端与所述第二顶板(503)连接，两组所述第二连接轴(502)成中心对称分布，两组所述第二连接轴(502)轴线所在平面与两组所述第一连接轴(703)轴线所在平面呈90度夹角；所述第二锁止部件布置于所述第二顶板(503)底部。