[发明专利]移动位置检测装置、移动位置检测方法及系统配准方法

权利要求书

1.一种移动位置检测装置，用于检测至少可沿一个方向运动的被检测对象（1）的运动，被检测对象（1）能够沿着第一轴向或者第二轴向移动，所述第一轴向和所述第二轴向相互垂直，且所述第一轴向和所述第二轴向构成一坐标平面，其特征在于，包括

检测组件（2），所述检测组件（2）设置于所述被检测对象（1），且所述检测组件（2）包括多个检测单元（3），多个所述检测单元（3）沿第一轴向或第二轴向分布于所述被检测对象（1）；以及

测距传感器（4），能够检测所述检测单元（3）上的测距点与所述测距传感器（4）的距离，且所述测距传感器（4）测出的距离与所述被检测对象（1）的移动位置具有预设对应关系；

所述检测单元（3）设有检测面（31），所述检测面（31）与所述坐标平面垂直设置，所述检测面（31）在所述坐标平面内的投影线与所述第一轴向或所述第二轴向呈夹角设置；

所述检测面（31）在所述坐标平面内的投影线为一个单调增函数或者单调减函数。

2.根据权利要求1所述的移动位置检测装置，其特征在于，所述投影线在第一轴向上具有第一投影长度，所述投影线在所述第二轴向上具有第二投影长度，且所述第一投影长度或所述第二投影长度小于所述被检测对象（1）的最小移动距离。

3.根据权利要求1所述的移动位置检测装置，其特征在于，所述被检测对象（1）沿着所述第一轴向或第二轴向设有多个重复排列的检测单元（3），相邻所述检测单元（3）在首尾相连。

4.一种移动位置检测方法，其特征在于，采用如权利要求1-3任意一项所述的移动位置检测装置，所述移动位置检测方法包括以下步骤：

所述测距传感器（4）实时检测所述检测组件（2）的运动，并获得检测数据；

分析检测数据的变化规律，根据检测数据的变化规律确定所述被检测对象（1）的位置变化，所述被检测对象（1）的位置变化包括移动方向和移动距离。

5.根据权利要求4所述的移动位置检测方法，其特征在于，所述检测数据包括多组采集数据，分析检测数据的变化规律包括：

计算相邻采集数据之间的第一差值以及计算初始采集数据与终点采集数据之间的第二差值；

获得多个第一差值，并分析得到多个第一差值的连续变化规律。

6.根据权利要求5所述的移动位置检测方法，其特征在于，根据第一差值、第二差值以及多个第一差值连续变化规律确定被检测对象（1）的位置变化具体包括以下步骤：

根据第二差值确定所述被检测对象（1）的移动方向，其中所述被检测对象（1）的移动方向包括第一轴向以及第二轴向；

根据第一差值确定所述被检测对象（1）的移动方向的正方向或负方向；

根据第二差值和第一差值的连续变化规律确定所述被检测对象（1）的移动距离。

7.根据权利要求6所述的移动位置检测方法，其特征在于，根据第二差值确定所述被检测对象（1）的移动方向包括以下步骤：

当所述检测组件（2）沿第一轴向设置时，所述第二差值的绝对值小于或等于第一阈值，则确定所述被检测对象（1）的移动方向为第一轴向；当所述第二差值的绝对值大于第一阈值，则确定所述被检测对象（1）的移动方向为第二轴向；

当所述检测组件（2）沿第二轴向设置时，当所述第二差值的绝对值小于或等于第一阈值，则确定所述被检测对象（1）的移动方向为第二轴向；当所述第二差值的绝对值大于第一阈值，则确定所述被检测对象（1）的移动方向为第一轴向。