[发明专利]一种行走移动机构

权利要求书

1.一种行走移动机构，其特征在于，包括有移动平台(1)、行走轨道(3)、用于带动所述移动平台(1)沿所述行走轨道(3)往复位移的行走轮组(6)及为所述移动平台(1)位移提供动力的驱动组成，所述行走轮组(6)包括有行走轮(62)并与所述行走轨道(3)之间设置有用于定位所述行走轮(62)位移方向的定位导向结构。

2.如权利要求1所述的行走移动机构，其特征在于，所述定位导向结构包括设在所述行走轨道(3)上呈长条板状延伸的卡合轨条(31)及设在所述行走轮组(6)上用于供所述卡合轨条(31)伸入定位的卡合槽，以使所述行走轮(62)沿轨道位移。

3.如权利要求2所述的行走移动机构，其特征在于，所述行走轮组(6)包括有至少两组移动轮，至少两组所述移动轮的轮面用于分别与所述卡合轨条(31)的不同方向的轨壁相抵并形成供所述卡合轨条(31)伸入的所述卡合槽。

4.如权利要求3所述的行走移动机构，其特征在于，所述行走轮组(6)包括用于与所述卡合轨条(31)下轨壁相抵的防翻轮(64)及用于与所述卡合轨条(31)侧轨壁相抵的导向轮(63)，所述行走轮(62)用于与所述卡合轨条(31)的上轨壁相抵，所述防翻轮(64)、所述导向轮(63)与所述行走轮(62)的轮面共同形成呈U型的所述卡合槽。

5.如权利要求4所述的行走移动机构，其特征在于，所述行走轮(62)设有轴向相平行设置的两个，两个所述行走轮(62)通过活动杠杆结构与所述行走轮组(6)的行走支架(61)相连接，以使两个所述行走轮(62)根据受力情况相对于所述行走支架(61)浮动位移。

6.如权利要求5所述的行走移动机构，其特征在于，所述活动杠杆结构包括与所述行走支架(61)连接的铰接轴(65)及套设在所述铰接轴(65)上并通过所述铰接轴(65)与所述行走支架(61)可转动设置的转向架(66)，两个所述行走轮(62)分别可转动地连接在所述转向架(66)的两端。

7.如权利要求1所述的行走移动机构，其特征在于，所述行走轮组(6)设置有至少两组并沿所述移动平台(1)的长度或宽度方向分布，所述移动平台(1)上设置有多个间隔分布的减震槽孔(11)。

8.如权利要求1所述的行走移动机构，其特征在于，所述驱动组成包括动力装置及与所述动力装置传动连接的同步带(4)，所述同步带(4)与所述移动平台(1)相连并带动所述移动平台(1)位移。

9.如权利要求8所述的行走移动机构，其特征在于，所述动力装置设置为伺服电机(5)，供所述同步带(4)套设的驱动轮套设在所述伺服电机(5)的动力输出轴上。

10.如权利要求1所述的行走移动机构，其特征在于，所述行走轮(62)设置为包胶轮。