[发明专利]一种油罐内壁检测机器人

说明书

本发明公开了一种油罐内壁检测机器人，包括机体、行走转向机构、升降检测机构、控制系统和座椅，行走转向机构位于机体的底部；升降检测机构位于机体的一侧；控制系统位于机体的上部；座椅位于机体的上部后侧；行走转向机构包括四个行走轮和四个行走电机；升降检测机构包括升降部和位于升降部一端的检测部，升降部通过Z型连接板与机体连接；控制系统包括电源模块，控制系统用以控制行走转向机构和升降检测机构进行相应的动作。该智能检测机器人可极大的提高检测效率，检测无漏区，检测过程稳定，且控制简单，能够代替人来完成检测作业，提高检测的效率和质量，消除了人为操作的危险，具有极高的推广应用价值。

技术领域

本发明涉及智能检测技术领域，特别是涉及一种油罐内壁检测机器人。

背景技术

大型立式油罐因压力的作用以及雨水和油品的侵蚀造成的缺陷若未被及时检验替换会造成人员和财产的巨大损失。

当前油罐的人工检测效率低，一致性差，环境及人为因素不可控，而且存在一定的危险。而机器人学是当今世界极为活跃的研究领域之一，作为一门集机械、电子和控制等多门学科于一体的学科，机器人的发展代表了一个国家的科技水平。机器人的高自动化技术使得它能够代替人类完成许多工作任务。随着科学技术和社会的发展，机器人的应用已不仅用于工业生产制造、航天探测等工业领域，它正逐渐深入到国民经济和人们的生活之中，极大的方便了人类的生活

现在市场上已经出现的大部分油罐检测机器人——吸附式爬壁机器人，机器人需要与壁面接触，对壁面要求较高，而且转向控制复杂，检测效率较低。

发明内容

本发明的目的在于提供一种油罐内壁检测机器人，该智能检测机器人可极大的提高检测效率，检测无漏区，检测过程稳定，且控制简单，能够代替人来完成检测作业，提高检测的效率和质量，消除了人为操作的危险，具有极高的推广应用价值。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种油罐内壁检测机器人，包括机体、行走转向机构、升降检测机构、控制系统和座椅，所述行走转向机构位于机体的底部；所述升降检测机构位于机体的一侧；所述控制系统位于机体的上部；所述座椅位于机体的上部后侧；所述行走转向机构包括四个行走轮和四个行走电机；所述升降检测机构包括升降部和位于升降部一端的检测部，所述升降部通过Z型连接板与所述机体连接；所述控制系统包括电源模块，所述电源模块为整个机器人提供电力，所述控制系统用以控制所述行走转向机构和升降检测机构进行相应的动作。

进一步地，所述行走轮的转轴安装在支撑轴承内，所述支撑轴承固定在所述机体上；转轴通过联轴器与所述行走电机连接。

进一步地，所述升降部包括固定块一、Y轴移动电机、丝杠二、螺母、光杠一和滑块一，所述Y轴移动电机安装在所述固定块一上，所述固定块一下方连接两个光杠一，所述滑块一安装在所述光杠一上；所述Y轴移动电机下方通过联轴器连接丝杠二，所述螺母安装在所述丝杠二上，所述滑块一与所述螺母连接固定，所述滑块一固定在所述Z型连接板上。

进一步地，所述升降部设置有两个限位传感器，所述限位传感器位于所述滑块一的上下安装面上。

进一步地，所述检测部包括固定块二、光杠二、滑块二、检测电机、丝杠三、固定块三、放置板、光杠三、喷头和探测器，所述固定块二连接两根光杠二，检测电机与滑块二连接，滑块二安装在光杠二上；光杠二的一端固定在固定块三上，丝杠三通过联轴器与检测电机连接，固定块三与丝杠三上的螺母连接，丝杠三的一端固定连接放置板，放置板通过光杠三与固定块三连接；所述放置板为弧形面板，所述喷头和探测器置于所述放置板上；所述喷头通过软管与机体上的水泵的出水管连接，所述水泵的进水管与染料桶连通。

进一步地，所述Z型连接板通过导轨滑块滑动连接在所述机体上，所述Z型连接板的一端通过丝杠一与X轴移动电机连接，所述X轴移动电机固定在所述机体上。