[发明专利]一种基于机器视觉的精轧带钢机架间跑偏曲线处理方法

权利要求书

1.一种基于机器视觉的精轧带钢机架间跑偏曲线处理方法，其特征在于，包括步骤如下：

S1：获取带钢图像边缘坐标：

使用两台相机同时采集同一位置的带钢图像，采用亚像素边缘检测算法对图像边缘检测，得到采集时刻的带钢图像左右边缘坐标；

S2：计算S1中采集时刻带钢宽度和相对于轧制中心线的跑偏量；

S3：获取出口测宽仪的带钢设定宽度数据，确定对应宽度带钢的宽度差阈值，并将设定宽度与S2中的带钢宽度计算值作差；

S4：对S3中作差计算得到的宽度差超过宽度差阈值所对应跑偏时刻的跑偏值进行滤除，取前一点作为本点跑偏值；

所述S1中两台相机为双目线阵相机，分别平行安装在机架上方，能够采集相邻机架间带钢图像；

所述S2中带钢宽度和相对于轧制中心线的跑偏量计算过程如下：

由双目相机成像原理，被检测带钢宽度为：

其中，相机光心距离标定平面的长度，单位为mm；

左侧相机光轴与标定平面的交点至带钢在标定平面投影的左侧边缘的距离，单位为mm；

右侧相机光轴与标定平面的交点至带钢在标定平面投影的右侧边缘的距离，单位为mm；

相机外部参数，表征两台相机光轴相对于竖直平面的倾斜角度，单位为°，通过标定获得；

相机焦距，通过标定获得，单位为mm；

两台相机之间的水平距离，通过标定获得，单位为mm；

带钢相对于轧制中心线的跑偏量为两台相机所对应带钢边缘到轧制中心线距离之差的一半，跑偏量为：

在标定平面内，两台相机光轴与轧制中心线距离的差值，通过标定获得，单位为mm；

所述S3具体为：

S31：对不同宽度的带钢多次取样，相同宽度的带钢取样次数不少于1000卷，建立宽度偏差基准和带钢宽度的函数关系式，存在一次函数关系：

其中，为带钢宽度，单位为mm；

为宽度偏差基准，是该带钢实际宽度下对应的理论宽度偏差，在基准范围外的宽度偏差，视为噪点，单位为mm；

为一次项拟合系数，为常数项拟合系数，均无量纲；

S32：通过数据采集获取被检测钢卷F7出口测宽仪测得的带钢设定宽度数据，确定该带钢宽度下的宽度差阈值：

将通过数据采集获取的带钢设定宽度代入到S31公式中，确定对应的宽度差基准；

设定对应宽度的带钢宽度差阈值为；

S33：通过数据采集获取所有检测时刻的带钢计算宽度以及对应的跑偏值，并计算带钢的计算宽度与设定宽度的宽度偏差：

其中，宽度偏差，单位为mm；

计算宽度，由S2计算得出，单位为mm；

设定宽度，为F7出口测宽仪得到的带钢宽度，单位为mm；

所述S4中具体为：

若或，则将该点滤除，取上一点跑偏值作为本点跑偏值；其中，为宽度偏差，单位为mm。