[发明专利]步态数据的获取方法、助行设备和计算机可读存储介质

说明书

本发明提供一种步态数据的获取方法、助行设备和计算机可读存储介质，属于助行器技术领域，该方法包括：获取所述激光雷达扫描用户腿部得到的各个目标点以及所述目标点对应的扫描数据；根据所述扫描数据以及各个所述目标点确定两个目标点云块，其中，每个目标点云块对应所述用户的一个腿部；实时监测两个所述目标点云块的落脚位置以及速度参数，并根据所述落脚位置以及所述速度参数获取所述用户的步态数据。本发明中，助行设备通过价格较为低廉的激光雷达即可获取用户的步态数据，从而实现低成本的获取用户的步态数据。

技术领域

本发明涉及助行器技术领域，尤其涉及一种步态数据的获取方法、助行设备和计算机可读存储介质。

背景技术

老年化过程伴随着不同程度的身体机能退化以及摔倒受伤风险，及时的对老年人身体运动状况进行正确的评估能够引导医护人员为老年人提供合适的康复辅具（例如轮椅、拐杖、助行器等）。经过了长时间的发展，世界上已经有一些投入使用的测试方法，其中有Tinetti测试、Tug测试、TGT测试等。这些测试为定性测试，也即通过医护人员眼睛观察来给出评定结果，无法准确获得用户下肢的步态数据。

现有技术，可以通过红外动作捕捉系统以及基于深度学习的动作捕捉系统来获取用户的步态数据。

但红外动作捕捉系统价格及其昂贵，且深度学习动作捕捉系统价格不菲。可见，用户的步态数据的获取成本较高。

发明内容

本发明提供一种步态数据的获取方法、助行设备和计算机可读存储介质，用以解决用户的步态数据的获取成本较高的问题。

一方面，本发明提供一种步态数据的获取方法，应用于助行设备，所述助行设备上设有激光雷达，所述步态数据的获取方法包括：

获取所述激光雷达扫描用户腿部得到的各个目标点以及所述目标点对应的扫描数据；

根据所述扫描数据以及各个所述目标点确定两个目标点云块，其中，每个目标点云块对应所述用户的一个腿部；

实时监测两个所述目标点云块的落脚位置以及速度参数，并根据所述落脚位置以及所述速度参数获取所述用户的步态数据。

在一实施例中，所述根据所述扫描数据以及各个所述目标点确定两个目标点云块的步骤包括：

根据所述扫描数据对各个所述目标点构成的点云进行分割得到多个候选点云块；

确定每个所述候选点云块的特征参数，所述特征参数至少包括所述候选点云块的平均曲率，周长以及曲率协方差；

根据每个所述候选点云块的特征参数构建所述候选点云块的特征向量，并根据识别模型对各个所述特征向量进行识别得到所述特征向量对应的概率值；

将概率值最大的两个所述特征向量对应的候选点云块确定为目标点云块。

在一实施例中，所述扫描数据包括相邻两个所述目标点之间的第一距离，所述根据所述扫描数据对各个所述目标点构成的点云进行分割得到多个候选点云块的步骤包括：

根据所述第一距离，在各个所述目标点中确定多簇目标点，其中，每簇目标点中相邻两个所述目标点之间的第一距离小于预设距离；

确定每簇目标点在所述点云中对应的区域；

在所述点云中，分割出各个所述区域，得到多个候选点云块。

在一实施例中，所述根据所述扫描数据对各个所述目标点构成的点云进行分割得到多个候选点云块的步骤包括：

获取所述助行设备当前的旋转速度以及移动速度；

在所述旋转速度大于第一预设速度和/或所述移动速度大于第二预设速度，根据所述助行设备的当前位置以及初始位置确定转换矩阵，其中，所述初始位置是所述助行设备开始移动的位置；