[发明专利]车辆控制方法、装置、设备及计算机存储介质

权利要求书

1.一种车辆控制方法，应用于车辆编队中的跟随车，其特征在于，所述方法包括：

在所述车辆编队中的预设车辆进入转弯状态的情况下，获取第一车距与第一时间，所述第一车距为所述跟随车与前车的实时车距，所述第一时间为从所述预设车辆进入转弯状态开始计时得到的实时时间；

根据所述第一时间与预设的第一车距时间对应关系，确定第二车距；

根据所述第一车距与所述第二车距之间的第一车距误差，确定所述跟随车的目标加速度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一车距时间对应关系包括第一函数关系，所述第一函数关系在第一预设时长内，将车距从第一预设车距降低至第二预设车距。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取第一车距，包括：

获取第三车距与航向角差，所述第三车距为所述跟随车与所述前车之间的直线距离，所述航向角差为所述跟随车的航向角与所述前车的航向角之间的差值绝对值；

根据所述第三车距与所述航向角差，确定所述第一车距，所述第一车距为目标圆弧的弧长，所述目标圆弧的两个端点之间的直线距离等于所述第三车距，所述目标圆弧在两个端点处的切线的夹角等于所述航向角差。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一车距与所述第二车距之间的第一车距误差，确定所述跟随车的目标加速度之前，所述方法还包括：

获取第一车速与第二车速，所述第一车速为所述跟随车的实时车速，所述第二车速为所述前车的实时车速；

所述根据所述第一车距与所述第二车距之间的第一车距误差，确定所述跟随车的目标加速度，包括：

根据所述第一车速、所述第二车速以及所述第一车距误差，确定所述跟随车的目标加速度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一车速、所述第二车速以及所述第一车距误差，确定所述跟随车的目标加速度，包括：

在所述跟随车处于转弯状态的情况下，获取第三车速，所述第三车速为根据预设转弯加速度与道路曲率确定的转弯车速；

根据所述第二车速与第三车速中的较小值、所述第一车速以及所述第一车距误差，确定所述跟随车的目标加速度。

6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，在所述前车不为所述车辆编队中的领航车的情况下，所述根据所述第一车速、所述第二车速以及所述第一车距误差，确定所述跟随车的目标加速度之前，所述方法还包括：

获取第四车速，所述第四车速为所述领航车的实时车速；

所述根据所述第一车速、所述第二车速以及所述第一车距误差，确定所述跟随车的目标加速度，包括：

根据所述第一车速、所述第二车速、所述第四车速以及所述第一车距误差，确定所述跟随车的目标加速度。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一车距与所述第二车距之间的误差，确定所述跟随车的目标加速度之前，所述方法还包括：

获取第一加速度，所述第一加速度为所述前车的实时加速度；

所述根据所述第一车距与所述第二车距之间的第一车距误差，确定所述跟随车的目标加速度，包括：

根据所述第一加速度与所述第一车距误差，确定所述跟随车的目标加速度。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一加速度与所述第一车距误差，确定所述跟随车的目标加速度，包括：

在所述跟随车处于转弯状态的情况下，根据所述第一加速度与预设加速度之间的较小值与所述第一车距误差，确定所述跟随车的目标加速度。