[发明专利]基于径向速度测量来过滤点云中的返回点

权利要求书

1.一种方法，包括：

由自主载具AV的感测系统接收表示包括多个返回点的点云的数据，每个返回点包括径向速度值和表示反射由感测系统发射的发射信号的反射区域的位置坐标；

将与给定返回点的径向速度值相关的至少一个阈值条件应用于所述多个返回点中的每一个，以识别所述多个返回点内的返回点的子集；

从点云移除返回点的子集，以生成过滤的点云；

识别由过滤的点云中的剩余返回点表示的对象；以及

使得根据所识别的对象确定AV的驾驶路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，AV的感测系统包括相干光探测和测距设备LiDAR，并且其中，由感测系统发射的信号包括调频连续波FMCW信号。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述多个返回点中的每一个的径向速度值从反射的FMCW信号中得出。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，应用所述至少一个阈值条件包括：

将被确定为具有当被AV的速度抵消时在阈值径向速度内的径向速度的返回点分类为静态点，其中，返回点的子集与分类的静态点相对应。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，返回点的子集中的返回点仅与具有位置坐标的点相对应，所述位置坐标根据道路地图数据被确定为位于AV穿过的道路之外。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，应用所述至少一个阈值条件包括：

将被确定为由表示AV的低多边形网格包含并且相对于AV具有实质为零的径向速度的返回点分类为自返回点，其中，低多边形网格被定义为包含AV的物理几何形状，其中，返回点的子集与分类的自返回点相对应。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，应用所述至少一个阈值条件包括：

将被确定为小于或等于相对于地面的高度阈值并且具有当被AV的速度抵消时基本上为零的径向速度的返回点分类为地面点，其中，返回点的子集与分类的地面点相对应。

8.一种系统，包括：

一种自主载具AV的感测系统，其中，感测系统用于：

接收表示包括多个返回点的点云的数据，每个返回点包括径向速度值和表示反射由感测系统发射的发射信号的反射区域的位置坐标；

将与给定返回点的径向速度值相关的至少一个阈值条件应用于所述多个返回点中的每一个，以识别所述多个返回点内的返回点的子集；

从点云移除返回点的子集，以生成过滤的点云；

识别由过滤的点云中的剩余返回点表示的对象；以及

使得根据所识别的对象确定AV的驾驶路径。

9.根据权利要求8所述的系统，其中，AV的感测系统包括相干光探测和测距设备LiDAR，并且其中，由感测系统发射的信号包括调频连续波FMCW信号。

10.根据权利要求9所述的系统，其中，所述多个返回点中的每一个的径向速度值从反射的FMCW信号中得出。

11.根据权利要求8所述的系统，其中，为应用所述至少一个阈值条件，感测系统用于：

将被确定为具有当被AV的速度抵消时在阈值径向速度内的径向速度的返回点分类为静态点，其中，返回点的子集与分类的静态点相对应。

12.根据权利要求11所述的系统，其中，返回点的子集中的返回点仅与具有位置坐标的点相对应，所述位置坐标根据道路地图数据被确定为位于AV穿过的道路之外。

13.根据权利要求8所述的系统，其中，为应用所述至少一个阈值条件，感测系统将会：

将被确定为由表示AV的低多边形网格包含并且相对于AV具有实质为零的径向速度的返回点分类为自返回点，其中，低多边形网格被定义为包含AV的物理几何形状，其中，返回点的子集与分类的自返回点相对应。