[发明专利]连杆协同驱动直线平夹自适应机器人手指装置

权利要求书

1.一种连杆协同驱动直线平夹自适应机器人手指装置，包括基座、电机和传动机构；所述电机与基座固接，所述电机与传动机构的输入端相连；其特征在于：该连杆协同驱动直线平夹自适应机器人手指装置还包括近指段、远指段、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆、第七连杆、第八连杆、第一轴、第二轴、第三轴、第四轴、第五轴、第六轴、第七轴、第八轴、第九轴、第十轴、第十一轴、限位块和簧件；所述第一轴、第二轴、第三轴、第四轴、第五轴、第六轴、第七轴、第八轴、第九轴、第十轴和第十一轴的中心线相互平行；所述第一轴套设在基座中，所述第一连杆套接在第一轴上，所述第二轴套设在第一连杆中；所述近指段套接在第二轴上，所述第三轴套设在近指段中，所述远指段套接在第三轴上；所述第四轴套设在基座中，所述第二连杆套接在第四轴上；所述第五轴套设在第二连杆中，所述第三连杆套接在第五轴上；所述第四连杆套接在第四轴上，所述第六轴套设在第四连杆中，所述近指段套接在第六轴上；所述第五连杆套接在第六轴上，所述第七轴套设在第三连杆中，所述第五连杆套接在第七轴上；所述第八轴套设在第五连杆中，所述第八轴套设在第五连杆中；所述第六连杆套接在第八轴上，所述第九轴套设在第六连杆中，所述远指段套接在第九轴上；所述第十轴套设在基座中，所述第七连杆套接在第十轴上，所述传动机构的输出端与第七连杆相连；所述第十一轴套设在第七连杆中；所述第八连杆的一端连接在第九轴上，第八连杆的另一端套接在第十一轴上；所述限位块与基座固接；所述簧件的两端分别连接限位块和第二连杆；在初始状态时，所述第二连杆与限位块接触；设第一轴、第二轴、第三轴、第四轴、第五轴、第六轴、第七轴、第八轴和第九轴的中心点为A、B、C、D、E、F、G、H、I；线段DE的长度等于线段FG的长度；线段DF的长度等于线段EG的长度；线段CF的长度等于线段HI的长度；线段FH的长度等于线段CI的长度；线段AB、线段BF、线段CF、线段DF和线段AD的长度关系满足：AB:BF:CF:DF:AD＝13:7:12:5:17。

2.如权利要求1所述的连杆协同驱动直线平夹自适应机器人手指装置，其特征在于：所述传动机构包括减速器、蜗杆、蜗轮；所述电机的输出轴与减速器的输入轴相连；所述蜗杆套固在减速器的输出轴上；所述蜗轮套固在第十轴上，所述蜗杆与蜗轮啮合。

3.如权利要求1所述的连杆协同驱动直线平夹自适应机器人手指装置，其特征在于：所述簧件采用拉簧、压簧或扭簧。