[发明专利]依据时间协同多导航机器人实现跨楼层引导的系统及方法

说明书

本发明公开了一种依据时间协同多导航机器人实现跨楼层引导的系统及方法，其通过第一导航机器人评估服务对象由第一楼层前往第二楼层的移动时间，并依据移动时间产生任务消息及依据第一导航路线在第一楼层中引导服务对象，第二导航机器人依据任务消息取得对象抵达时间，并判断于对象抵达时间到达前移动到第二楼层的楼层进入区的延迟时间，使第一导航机器人依据延迟时间选择延后服务对象到第一楼层的楼层离开区的时间的技术手段，可有效让不同楼层间的导航机器人协同沟通，并达成缩短服务对象的引导等待时间的技术功效。

技术领域

本发明涉及一种多导航机器人跨楼层引导的系统及其方法，特别涉及一种依据时间协同多导航机器人实现跨楼层引导的系统及方法。

背景技术

随着室内地图服务系统的出现，开始出现对多楼层地图的间进行路径引导的需求。室内地图通常是具有多个楼层地图，并在不同的楼层地图之间存在连接关系，这需要在不同楼层地图的出发点和目标点之间进行跨地图的路径计算。

事实上，室内跨层引导除了单纯了路径计算之外，还有楼层间移动的问题，目前除非采用精密制作的导航机器人才有可能独立完成，但以此方案实现室内跨层引导的成本非常高昂，因此，目前大多数的室内跨层引导方案仍然是使用多个导航机器人来进行，也就是在不同的楼层设置不同的导航机器人，并由各楼层中的导航机器人进行该楼层的导航。

然而，上述的室内跨层引导方案中，不同楼层间的导航机器人并没有有效的沟通机制，这容易导致服务对象在楼层间移动而抵达其他楼层时尚无导航机器人过来引导，服务对象需要花费时间等待导航机器人。

综上所述，可知现有技术中长期以来一直存在不同楼层间的导航机器人没有协同沟通机制的问题，因此有必要提出改进的技术手段，来解决此问题。

发明内容

有鉴于现有技术存在不同楼层间的导航机器人没有协同沟通机制的问题，本发明遂公开一种依据时间协同多导航机器人实现跨楼层引导的系统及方法，其中：

本发明所公开的依据时间协同多导航机器人实现跨楼层引导的系统，至少包含：第一导航机器人，用以取得服务对象的引导数据，引导数据包含第一楼层的第一引导消息及第二楼层的第二引导消息，第一导航机器人并依据第一引导消息产生第一导航路线及用以依据第一导航路线与第一和第二楼层的楼层差评估服务对象前往第二楼层的第一移动时间，并依据第一移动时间及第二引导消息产生第一任务消息，及依据该第一导航路线于该第一楼层中引导该服务对象；第二导航机器人，用以接收第一导航机器人所传送的第一任务消息，并依据第一任务消息取得对象抵达时间，及判断无法于对象抵达时间到达前移动到第二楼层的楼层进入区时，计算延迟时间，并传送延迟时间至第一导航机器人，使第一导航机器人依据延迟时间延后引导服务对象至第一楼层的楼层离开区的时间，第二导航机器人及用以移动至第二楼层的楼层进入区以等待服务对象，并于判断服务对象抵达后，依据由第二引导消息所产生的第二导航路线于该第二楼层中引导服务对象至第二楼层的楼层离开区。

本发明所公开的依据时间协同多导航机器人实现跨楼层引导的方法，其步骤至少包括：第一楼层的第一导航机器人取得服务对象的引导数据，引导数据包含第一楼层的第一引导消息及第二楼层的第二引导消息；第一导航机器人依据第一引导消息产生第一导航路线及依据第一导航路线与第一和第二楼层的楼层差评估服务对象前往第二楼层的第一移动时间，并依据第一移动时间及第二引导消息产生第一任务消息，及传送第一任务消息至第二楼层的第二导航机器人；第二导航机器人依据第一任务消息取得对象抵达时间，并判断无法于对象抵达时间到达前移动到第二楼层的楼层进入区时，计算延迟时间，并传送延迟时间至第一导航机器人；第一导航机器人依据第一导航路线于第一楼层中引导服务对象，并于接收到延迟时间时，依据延迟时间延后引导服务对象至第一楼层的楼层离开区的时间；第二导航机器人移动至第二楼层的楼层进入区以等待服务对象；第二导航机器人判断服务对象抵达后，依据由第二引导消息所产生的第二导航路线于第二楼层中引导服务对象。