[发明专利]一种提升激光雷达探测近场数据有效性的方法

权利要求书

1.一种提升激光雷达探测近场数据有效性的方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、启动激光雷达探测采集实时数据，并判断回波信号是否处于望远镜接收视场内；

S2、当回波信号不在望远镜接收视场内时，进行螺旋扫描法将回波信号调至接收视场内；

S3、当回波处于望远镜接收视场内时，通过十字扫描法将回波信号调至接收视场中心位置；

S4、在回波信号调至视场中心位置基础下，进行几何重叠因子修正，获得稳定有效的过渡区信号数据。

2.根据权利要求1所述的一种提升激光雷达探测近场数据有效性的方法，其特征在于：在步骤S1中，通过回波信号是否处于望远镜接收视场内的判断依据包括固定距离信噪比、极限探测距离和回波信号积分。

3.根据权利要求1所述的一种提升激光雷达探测近场数据有效性的方法，其特征在于：在步骤S2中，螺旋扫描法具体为：调节激光束指向，并从起点位置呈螺旋状扫描，直至回波信号落入视场内。

4.根据权利要求1所述的一种提升激光雷达探测近场数据有效性的方法，其特征在于：在步骤S3中，十字扫描法具体为：先调节激光束指向的一个维度进行信号强度扫描，获得该维度强度信号的梯形分布，确定梯形分布的中心位置，在此基础上再扫描另一个维度的信号，获得第二维度强度信号的梯形分布，第二个维度扫描下梯形分布的中心位置即接收视场的中心位置。

5.根据权利要求3或4所述的一种提升激光雷达探测近场数据有效性的方法，其特征在于：在激光雷达的发射激光光路上使用二维电控调整架夹持反射镜控制其发射指向匹配望远镜接收轴，利用电控调整架调节激光束指向。

6.根据权利要求5所述的一种提升激光雷达探测近场数据有效性的方法，其特征在于：所述电控调整架由串口控制，并通过远程网络进行激光指向的二维控制。

7.根据权利要求6所述的一种提升激光雷达探测近场数据有效性的方法，其特征在于：远程网络通过串口控制电控调整架在预设周期时间内进行自动定位。

8.根据权利要求6所述的一种提升激光雷达探测近场数据有效性的方法，其特征在于：所述电控调整架为一种可夹持一英寸镜片的压电二维调整架。

9.根据权利要求7所述的一种提升激光雷达探测近场数据有效性的方法，其特征在于：所述电控调整架的调整角分辨率为0.7urad。

10.根据权利要求7所述的一种提升激光雷达探测近场数据有效性的方法，其特征在于：所述电控调整架两个维度的调节范围为±7°。