[发明专利]腰部传动机构及人形机器人

权利要求书

1.一种腰部传动机构，其特征在于：包括腰部固定座、胸腔连接座和两个腰部连杆组件，所述腰部固定座和所述胸腔连接座万向连接，两个所述腰部连杆组件对称设置于所述胸腔连接座上，所述腰部连杆组件包括腰部驱动件、由所述腰部驱动件驱动旋转的第一连杆以及与所述第一连杆活动连接的第二连杆，所述第二连杆远离所述第一连杆的一端活动连接于所述腰部固定座。

2.如权利要求1所述的腰部传动机构，其特征在于：所述胸腔连接座包括胸腔支撑架以及设置于所述胸腔支撑架内部的胸腔支撑柱，所述腰部连杆组件设置于所述胸腔支撑架上，所述胸腔支撑柱的一端与所述腰部固定座万向连接，所述胸腔支撑柱的另一端固定于所述胸腔支撑架的内部。

3.如权利要求2所述的腰部传动机构，其特征在于：所述胸腔支撑柱中空设置，且所述胸腔支撑架开设有与所述胸腔支撑柱正对设置的过线孔。

4.如权利要求2所述的腰部传动机构，其特征在于：所述胸腔支撑架包括胸腔顶板以及两个分别连接在所述胸腔顶板两侧的两个胸腔侧板，所述胸腔支撑柱固定于所述胸腔顶板，两个所述腰部驱动件分别固定于两个所述胸腔侧板。

5.如权利要求4所述的腰部传动机构，其特征在于：所述腰部驱动件包括电机、由所述电机驱动的带轮组件以及传动连接于所述带轮组件的减速器，所述电机和所述减速器设置于所述胸腔侧板的内侧，所述带轮组件设置于所述胸腔侧板的外侧。

6.如权利要求1所述的腰部传动机构，其特征在于：所述腰部固定座和所述胸腔连接座通过十字连接环万向连接，所述十字连接环具有相互平行的两个第一侧壁以及相互平行的两个第二侧壁，所述腰部固定座具有两个相对设置的第一铰接座，所述胸腔连接座具有两个相对设置的第二铰接座，两个所述第一铰接座分别转动连接于两个所述第一侧壁，两个所述第二铰接座分别转动连接于两个所述第二侧壁；所述十字连接环相对所述第一铰接座的转动中心轴与所述十字连接环相对所述第二铰接座的转动中心轴相互垂直。

7.如权利要求6所述的腰部传动机构，其特征在于：所述十字连接环包括U形开口环以及连接于所述U形开口环的开口端的十字端盖，所述十字端盖为所述第一侧壁或者所述第二侧壁。

8.如权利要求6所述的腰部传动机构，其特征在于：所述第一铰接座上设置有用于限制所述胸腔连接座的俯仰角度的俯仰限位块；所述第二铰接座上设置有用于限制所述胸腔连接座的侧摆角度的侧摆限位块。

9.如权利要求8所述的腰部传动机构，其特征在于：所述俯仰限位块和所述侧摆限位块均呈圆柱形。

10.如权利要求1-9任一项所述的腰部传动机构，其特征在于：所述第二连杆远离所述第一连杆的一端通过万向球头连接于所述腰部固定座。

11.如权利要求1-9任一项所述的腰部传动机构，其特征在于：所述腰部传动机构还包括腰部旋转舵机，所述腰部旋转舵机的旋转运动端与所述腰部固定座固定连接。

12.一种人形机器人，其特征在于：包括权利要求1-11任一项所述的腰部传动机构。