[发明专利]视频匀速显示方法及装置、计算机可读介质和电子设备

权利要求书

1.一种视频匀速显示方法，其特征在于，包括：

获取当前图像帧以及所述当前图像帧对应的当前相机姿态数据；

根据所述当前相机姿态数据，以及所述当前图像帧之后多个图像帧对应的相机姿态数据，构成相机姿态数据序列；

通过所述相机姿态数据序列确定所述当前图像帧对应的平滑相机姿态数据；

基于所述当前相机姿态数据和所述平滑相机姿态数据对所述当前图像帧进行匀速处理，得到匀速防抖后的当前图像帧。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述相机姿态数据包括用于描述相机姿态的四元数，所述通过所述相机姿态数据序列确定所述当前图像帧对应的平滑相机姿态数据，包括：

通过对所述相机姿态数据序列中的各四元数进行拟合，确定当前相机运动速度；

对所述当前相机运动速度进行滑动平均处理，得到平滑相机运动速度；

根据所述平滑相机运动速度确定所述当前图像帧对应的平滑相机姿态数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述当前图像帧对应的当前相机姿态数据，包括：

获取以当前相机姿态拍摄所述当前图像帧时采集的惯性测量数据，并根据所述惯性测量数据确定所述当前相机姿态的欧拉角；

对所述欧拉角进行转换得到所述当前相机姿态对应的四元数，并将所述四元数作为所述当前图像帧对应的当前相机姿态数据；以及

确定所述当前图像帧之后多个图像帧对应的相机姿态数据。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取预设的裁切比例，并根据所述裁切比例确定所述平滑相机姿态数据代表的平滑相机姿态下的裁切区域；

检测所述裁切区域是否在所述当前图像帧内；

若所述裁切区域不在所述当前图像帧内，则确定所述平滑相机姿态存在撞限位现象，并对所述平滑相机姿态数据进行更新；

若所述裁切区域在所述当前图像帧内，则确定所述平滑相机姿态不存在撞限位现象，并根据所述裁切区域对匀速防抖后的当前图像帧进行裁切并输出。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述平滑相机姿态数据进行更新，包括：

对所述当前图像帧之后多个图像帧进行逐帧分析，直到检测到存在撞限位现象的目标图像帧；

以所述目标图像帧的原始相机姿态和原始平滑相机姿态为端点进行二分查找，确定不存在撞限位现象的临界平滑相机姿态；

根据所述临界平滑相机姿态更新所述当前图像帧对应的平滑相机运动速度；

通过更新后的平滑相机运动速度确定所述当前图像帧对应的平滑相机姿态数据，得到更新后的平滑相机姿态数据。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述对所述平滑相机姿态数据进行更新，包括：

检测更新后的平滑相机姿态数据是否存在撞限位现象；

若所述更新后的平滑相机姿态数据存在撞限位现象，则以所述当前相机姿态和所述更新后的平滑相机姿态为端点进行二分查找，确定不存在撞限位现象的目标平滑相机姿态；

将所述目标平滑相机姿态对应的相机姿态数据作为更新后的平滑相机姿态数据。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前相机姿态数据包括当前四元数，所述平滑相机姿态数据包括平滑四元数；

所述基于所述当前相机姿态数据和所述平滑相机姿态数据对所述当前图像帧进行匀速处理，得到匀速防抖后的当前图像帧，包括：

根据所述当前四元数的共轭四元数以及所述平滑四元数确定旋转四元数；

基于预设的投影方式将处于二维坐标系的所述当前视频图像转换投影到三维坐标系中得到投影坐标集合；

根据所述旋转四元数对所述投影坐标集合中的点进行旋转，得到匀速后的投影坐标集合；

将所述匀速后的投影坐标集合按照所述投影方式进行反投影，得到匀速防抖后的当前图像帧。