[发明专利]一种飞机机身检测机器人

权利要求书

1.一种飞机机身检测机器人，其特征在于：其结构包括多旋翼无人机（1）、吸盘式爬壁机器人（2）、柔性传动装置（3），解析垫（4），所述多旋翼无人机（1）下安装有吸盘式爬壁机器人（2），所述吸盘式爬壁机器人（2）上设有柔性传动装置（3）；

所述多旋翼无人机（1）包括摄像头（11）、旋桨（12）、驱动转轴（13），所述摄像头（11）和旋桨（12）通过驱动转轴（13）采用电性连接的方式相配合；

所述吸盘式爬壁机器人（2）包括吸附盘（21）、勾爪（22）、主板和车轮（23），所述吸附盘（21）通过主板和车轮（23）与柔性传动装置（3）间接配合，所述主板和车轮（23）连接在驱动转轴（13）上；

所述柔性传动装置（3）包括助力体（31）、解析头（32）、伸缩隔套（33）、接触式探环（34），所述助力体（31）安装在解析头（32）和接触式探环（34）之间，所述解析头（32）连接在伸缩隔套（33）上，所述伸缩隔套（33）通过吸附盘（21）间隙配合在主板和车轮（23）上；

所述助力体（31）包括顶囊（311）、连杆（312）、立锥体（313）、纠偏件（314）、控制体（315），所述顶囊（311）连接在连杆（312）上，且与接触式探环（34）外侧过渡配合，所述连杆（312）连接在立锥体（313）下，所述立锥体（313）上设有纠偏件（314），所述纠偏件（314）通过控制体（315）与接触式探环（34）内部间隙配合；

所述纠偏件（314）包括指向道（141）、推把（142）、拧布（143）、滚珠（144）、卡盘（145），所述指向道（141）连接在拧布（143）上，且连接有推把（142），所述推把（142）滑动配合在立锥体（313）上，所述拧布（143）连接在卡盘（145）和立锥体（313）上，所述卡盘（145）通过滚珠（144）转动配合在指向道（141）内，所述指向道（141）内滚动配合有滚珠（144），且通过拧布（143）间隙配合在卡盘（145）上；

所述控制体（315）包括框架（151）、气垫（152）、顶撑把（153）、联轴器（154）、摆臂（155），所述框架（151）连接在摆臂（155）上，所述摆臂（155）通过顶撑把（153）和联轴器（154）转动配合在气垫（152）之间，所述气垫（152）间隙配合在立锥体（313）上；

在使用过程中，先利用多旋翼无人机（1）凭借驱动转轴（13）上的旋桨（12）在低空飞行至被测机身上，再通过驱动转轴（13）电性传导至吸盘式爬壁机器人（2）的主板和车轮（23）上，驱动主板和车轮（23）降落至被测机身上，朝着损伤疑似区域或重点需要检测的位置行进，通过勾爪（22）进行预定位，为主板和车轮（23）操控吸附盘（21）转向损伤疑似区域或重点需要检测的位置做准备，从而使得吸附盘（21）能在损伤疑似区域或重点需要检测的位置上，将柔性传动装置（3）的伸缩隔套（33）一起牵引至该区域上，让伸缩隔套（33）同向摆动，使得最底部的接触式探环（34）依靠在顶囊（311）上接触至峰谷，让顶囊（311）抬举着框架（151）沿着顶撑把（153）两侧，将气垫（152）朝立锥体（313）表面靠近，能接触到推把（142），还能释放之间被钳制的顶撑把（153），使得顶撑把（153）受联轴器（154）的影响，带动摆臂（155）沿着框架（151）打开空间内朝着一个方向往复性摆动，使得立锥体（313）整体下陷，改变自身重心位置，有效控制接触式探环（34）在不规则的峰谷上以居中状态移动，且在立锥体（313）整体下陷至接触式探环（34）内时，拉近解析头（32）和接触式探环（34）的，缩短解析头（32）之间的数据传输时间，同时，会使朝立锥体（313）表面靠近的气垫（152），推挤倚靠在连杆（312）上的推把（142），带动推把（142）推动指向道（141）通过滚珠（144）顺着卡盘（145）外圆周相互靠近，将之间拧布（143）同向拧紧在一起作为指向道（141）较大弧口的支持点，向上推动卡盘（145）向上倾斜卡滞托扶在解析头（32）和接触式探环（34）之间。