[发明专利]一种全自动光伏板除尘小车及其运动控制方法

权利要求书

1.一种全自动光伏板除尘小车，包括：光伏板(4)，所述光伏板(4)上次设有毛刷本体(2)，所述毛刷本体(2)两端设有金属导轨(3)，金属导轨(3)安装在光伏板(4)外侧的设备支架上，所述毛刷本体(2)两端通过固定螺栓安装在法兰滑块(1)上，所述法兰滑块(1)滑动安装在金属导轨(3)上，所述法兰滑块(1)与金属导轨(3)之间设有除尘驱动装置，其特征在于：除尘驱动装置固定安装在法兰滑块(1)上，所述除尘驱动装置包括超声电机定子本体，所述超声电机定子本体包括矩形板定子(51)，用螺栓将矩形板定子(51)固定在法兰滑块(1)上，所述矩形板定子(51)外侧放置压电陶瓷片(52)，设备支架下侧上端面铺设氮化硅摩擦条(50)，矩形板定子(51)下侧各配置驱动足(54)，当压电陶瓷片(52)通入合适的激励信号时，即可触发矩形板定子(51)的弯振与纵振模态，使驱动足(54)产生椭圆运动，通过与氮化硅摩擦条(50)之间的摩擦力作用推动毛刷前进。

2.根据权利要求1所述的一种全自动光伏板除尘小车，其特征在于：所述形板定子(51)外侧设有夹持元件(53)夹持元件(53)左右两侧面分别对称打两个通孔(55)，通过尼龙螺栓紧固矩形板定子(51)，给矩形板定子(51)提供一个预压力。

3.根据权利要求1或2所述的一种全自动光伏板除尘小车，其特征在于：所述光伏板(4)两侧铺设两个L型基座，在两个基座的一端上端面分别铺设金属导轨(3)。

4.根据权利要求3所述的一种全自动光伏板除尘小车，其特征在于：所述光伏板(4)上下两端设有若干霍尔式限位开关，霍尔式限位开关固定安装在光伏板(4)上的传感器安装槽内，光伏板(4)上设有微控制器，微控制器连接控制除尘驱动装置。

5.根据权利要求4所述的一种全自动光伏板除尘小车，其特征在于：所述光伏板(4)上设有采样电阻器、光照传感器，所述采样电阻器、光照传感器固定安装在光伏板(4)上的传感器安装槽内。

6.一种全自动光伏板除尘小车的运动控制方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤(1).检测取样电阻的电压与此时的光照量；检测光强的传感器直接与微控制器相连接，实时检测光照强度；

步骤(2).通过检测发电量，当光伏发电量小于预设额定值时，通过微控制器控制除尘驱动装置工作使清洁小车工作；

步骤(3).控制小车正反相运行，当小车往返达到指定次数时，驱动电路关闭，小车回到初始位置，清洁小车完成了一次清洁周程。

7.根据权利要求6所述的一种全自动光伏板除尘小车的运动控制方法，其特征在于：所述步骤(2)中通过实验确定干净光伏板的发电量与光照强度的关系，根据这个关系写入不同光照强度下的电压阈值；同时利用电压检测电路检测在此光照强度下光伏板负载电阻上的电压值；将检测到的电压值与阈值相对比，如果检测到的电压低于阈值电压，通过微控制器控制除尘驱动装置工作。

8.根据权利要求6所述的一种全自动光伏板除尘小车的运动控制方法，其特征在于：所述步骤(3)中当直线超声电机运动靠近限位开关时，通过磁学信号反馈量改变四片压电陶瓷通入电压的相序使电机反向运动。