[发明专利]AGV小车及其万向运动机构

权利要求书

1.万向运动机构，应用于AGV小车，其特征在于，包括分别位于左、右两侧的两组行走单元，每组行走单元包括

轴承座；

转动圆台，其通过滚轴轴承与轴承座转动连接；转动圆台上表面贴抵固接有一整体位于轴承座上表面之上的转向从动皮带轮，转向从动皮带轮与转动圆台同轴心共转，转向从动皮带轮的盘体上开设有轮架通孔，转动圆台上表面垂直固接有一对上轮架，下表面垂直固接有一对下轮架，两上轮架穿经轮架通孔，且两上轮架位于转向从动皮带轮上盘面之上的部分之间通过转轴转动连接有一轮系主动皮带轮，轮系主动皮带轮与驱动电机的电机轴同轴固接，驱动电机与一侧的上轮架相固接；

两下轮架转动连接一行走轮，行走轮同轴固接有轮系从动皮带轮部，传动皮带穿经转动圆台和转向从动皮带轮后分别连接轮系主动皮带轮和轮系从动皮带轮部；

两组行走单元之间的中心处设有由转向动力电机连接驱动的转向主动皮带轮，转向主动皮带轮与两组行走单元各自的转向从动皮带轮通过转向皮带相连接。

2.根据权利要求1所述的万向运动机构，其特征在于，每组行走单元在其两上轮架顶端还固接有一导电滑环的转动部，导电滑环的转动轴心与同组的转向从动皮带轮同轴心，导电滑环的静止部则由与车架相固定的支架相固接，由转动部引出的导线电连接驱动电机。

3.根据权利要求1所述的万向运动机构，其特征在于，转向主动皮带轮与每个转向从动皮带轮之间还设有用于对转向皮带进行涨紧的涨紧轮。

4.根据权利要求1所述的万向运动机构，其特征在于，转动圆台上表面垂直固接的上轮架以转动圆台的转动轴心为中心对称设置，转动圆台下表面垂直固接的下轮架以转动圆台的转动轴心为中心对称设置。

5.根据权利要求1所述的万向运动机构，其特征在于，用于与传动皮带相连的轮系从动皮带轮部位于行走轮的中段，两端分别同轴固设有一段轮胎部。

6.AGV小车，其特征在于，包括车架和分别设置于车架前、后两端的如权利要求1所述的万向运动机构。