[发明专利]一种机器人位置校正的方法和机器人定位系统

权利要求书

1.一种机器人定位系统，其特征在于，包括：

至少两个机器人和处理器，其中，所述至少两个机器人包括第一机器人和第二机器人；

所述第一机器人，用于获取第一组位姿信息，所述第一组位姿信息至少包括：所述第一机器人中各部件之间的位置信息，和所述第一机器人与所述第二机器人的相对位置信息；

所述第二机器人，用于获取第二组位姿信息，所述第二组位姿信息至少包括：所述第二机器人中各部件之间的位置信息；

所述处理器，与所述第一机器人和所述第二机器人连接，用于根据所述第一机器人中各部件之间的位置信息，所述第一机器人与所述第二机器人的相对位置信息，和所述第二机器人中各部件之间的位置信息，得到由所述第一机器人和所述第二机器人组成的机器人定位系统的坐标系；其中，当所述第一机器人和/或所述第二机器人需要位置矫正时，根据所述第一组位姿信息和所述第二组位姿信息对所述第一机器人和/或所述第二机器人的位置进行校正；

所述机器人定位系统还包括：采集设备；

在所述采集设备为相机，且所述相机位于所述第一机器人的情况下，所述机器人定位系统还包括：第一标定板和第二标定板；所述第一标定板位于地面，所述第二标定板位于所述第二机器人；获取所述第一机器人与所述第一机器人的机械臂的第一位置关系^R1H_F1，所述相机与所述第二标定板的第二位置关系^CH_B，和所述相机和机械臂的第三位置关系^F1H_C，其中，所述第一组位姿信息包括：所述第一位置关系^R1H_F1、所述第二位置关系^CH_B和所述第三位置关系^F1H_C；以及，所述第二机器人与所述第二机器人的机械臂的第四位置关系^R2H_F2，其中，所述第二组位姿信息包括：第四位置关系^R2H_F2；依据所述第一位置关系^R1H_F1、所述第二位置关系^CH_B、所述第三位置关系^F1H_C, 和所述第四位置关系^R2H_F2之间的数学关系进行计算，得到所述第一机器人和所述第二机器人的第五位置关系^R1H_R2和所述第二机器人的机械臂与所述第二标定板的第六位置关系^F2H_B；

依据所述第五位置关系^R1H_R2，得到由所述第一机器人和所述第二机器人组成的机器人定位系统的坐标系；

其中，当对所述第一机器人和/或所述第二机器人进行位置校正时，获取各机器人与所述第一标定板的位置关系，判断所述第五位置关系^R1H_R2和所述位置关系是否相同，若判断结果为否，则依据所述第五位置关系^R1H_R2对所述各机器人的位置进行校正。

2.根据权利要求1所述的机器人定位系统，其特征在于，所述处理器位于所述机器人定位系统中的上位机，和/或，位于所述第一机器人处。

3.一种机器人位置校正的方法，其特征在于，应用于权利要求1-2中任意一项所述的机器人定位系统，包括：

获取第一机器人的第一组位姿信息和第二机器人的第二组位姿信息，其中，所述第一组位姿信息至少包括：所述第一机器人中各部件之间的位置信息，和所述第一机器人与所述第二机器人的相对位置信息；所述第二组位姿信息至少包括：所述第二机器人中各部件之间的位置信息；

根据所述第一机器人中各部件之间的位置信息，所述第一机器人与所述第二机器人的相对位置信息，和所述第二机器人中各部件之间的位置信息，得到由所述第一机器人和所述第二机器人组成的机器人定位系统的坐标系；

依据所述坐标系对各个机器人进行位置校正。