[发明专利]基于雷达红外可见光图像融合的高压线检测方法

权利要求书

1.一种基于雷达红外可见光图像融合的高压线检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一、对红外图像和可见光图像分别进行图像预处理得到处理后的红外图像和处理后的可见光图像；

步骤二、对毫米波图像、处理后的红外图像和可见光图像进行语义分割，并分别检测毫米波图像、处理后的红外图像和可见光图像中的高压线和高压塔；

步骤三、对所述步骤二中毫米波图像的检测结果、处理后的红外图像的检测结果和可见光图像的检测结果进行时空配准操作并获得融合结果；

步骤四、对融合结果进行图像后处理操作以获得处理后的融合图像；

步骤五、将处理后的融合图像及相应的检测结果输出。

2.根据权利要求1所述的基于雷达红外可见光图像融合的高压线检测方法，其特征在于，所述步骤一具体为基于暗通道先验模型对红外图像和可见光图像分别进行去雾操作，以得到处理后的红外图像和处理后的可见光图像。

3.根据权利要求2所述的基于雷达红外可见光图像融合的高压线检测方法，其特征在于，所述步骤二具体为：建立语义分割模型，使语义分割模型包括一个初始模块、五个阶段和一个全卷积层，通过语义分割模型分别检测毫米波图像、处理后的红外图像和处理后的可见光图像中的高压线和高压塔。

4.根据权利要求3所述的基于雷达红外可见光图像融合的高压线检测方法，其特征在于，所述步骤三包括：

步骤3.1、对处理后的红外图像的检测结果和可见光图像的检测结果通过定标信息进行粗配准，形成粗配准结果，然后对粗配准结果基于梯度相关法进行精配准，以形成第一配准结果；

步骤3.2、对毫米波图像的检测结果通过坐标系变换方法和载机惯导信息的外推方法获得第二配准结果；

步骤3.3、基于第一配准结果和第二配准结果的变化关系，对步骤二中毫米波图像、处理后的红外图像和处理后的可见光图像中的高压线及高压塔进行融合，并获得融合检测结果。

5.根据权利要求4所述的基于雷达红外可见光图像融合的高压线检测方法，其特征在于，所述步骤三还包括：步骤3.4、对处理后的红外图像和处理后的可见光图像采用像素级的融合方法进行图像背景融合，并与步骤3.3中融合检测结果进行合并，得到融合结果。

6.根据权利要求5所述的基于雷达红外可见光图像融合的高压线检测方法，其特征在于，所述步骤四包括：

步骤4.1、对融合结果中的高压线做形态学处理，以实现高压线的边缘平滑和断线续连，并根据链码跟踪的直线检测方法去除融合结果中高压线检测部分的虚警；

步骤4.2、对融合结果中的高压塔做形态学处理，以去除高压塔边缘的毛刺和孤立点，然后以步骤4.1中的结果为基准，去除融合结果中高压塔检测部分的虚警；

步骤4.3、分别对融合结果中的高压线和高压塔进行不同颜色标记。

7.根据权利要求6所述的基于雷达红外可见光图像融合的高压线检测方法，其特征在于，所述步骤五具体为：输出融合结果、高压线和高压塔的方位、距离和高度信息。