[发明专利]一种用于水下的仿生海豚机器装置及系统

权利要求书

1.一种用于水下的仿生海豚机器装置，其特征在于，包括：

主体单元；

尾鳍单元，所述尾鳍单元可拆卸地设置于所述主体单元的尾端；

胸鳍单元，所述胸鳍单元对称且可拆卸地设置于所述主体单元的两侧；

浮沉单元，所述浮沉单元设置于所述主体单元的内部，用于调节所述主体单元的重量；

重心调节单元，所述重心调节单元设置于所述主体单元的内部，用于调节所述主体单元的重心；

控制单元，所述控制单元设置于所述主体单元的内部，并分别与所述尾鳍单元、所述胸鳍单元、所述浮沉单元、所述重心调节单元连接。

2.根据权利要求1所述的仿生海豚机器装置，其特征在于，所述主体单元包括：

第一壳体元件；

第一安装元件，所述第一安装元件设置于所述第一壳体元件的尾端，并与所述尾鳍单元连接；

第二安装元件，所述第二安装元件对称地设置于所述第一壳体元件的两侧，并与对应的所述胸鳍单元连接；

通孔元件，所述通孔元件设置于所述第一壳体元件的表面，用于使所述尾鳍单元、所述胸鳍单元经所述通孔元件与所述控制单元连接，以及使所述浮沉单元与外界连通；

第二壳体元件，所述第二壳体元件可拆卸地设置于所述第一壳体元件的上部，并密封所述第一壳体元件；

防水元件，所述防水元件设置于所述第一壳体元件与所述第二壳体元件的连接位置；

连接元件，所述连接元件依次与所述第二壳体元件、所述第一壳体元件进行可拆卸连接。

3.根据权利要求1或2所述的仿生海豚机器装置，其特征在于，所述尾鳍单元包括：

至少一第一驱动元件，所述第一驱动元件与所述主体单元的尾端进行可拆卸连接，并与所述控制单元连接；

尾鳍元件，所述尾鳍元件与所述第一驱动元件固定连接，用于在所述第一驱动元件的作用下进行上下摆动；和/或

所述胸鳍单元包括：

第二驱动元件，所述第二驱动元件与所述主体单元的侧部进行可拆卸连接，并与所述控制单元连接；

胸鳍元件，所述胸鳍元件与所述第二驱动元件连接，用于在所述第二驱动元件的作用下进行转动。

4.根据权利要求3所述的仿生海豚机器装置，其特征在于，所述尾鳍单元还包括：

第四驱动元件，所述第四驱动元件分别与所述第一驱动元件、所述尾鳍元件连接，或，所述第四驱动元件分别与所述主体单元的尾端、所述第一驱动元件连接，并与所述控制单元连接，用于驱动所述尾鳍元件进行转动；和/或

第三壳体元件，所述第三壳体元件分别与所述主体单元的尾端、所述尾鳍元件连接，所述第三壳体元件的内部设置所述第一驱动元件；

和/或

所述胸鳍单元还包括：

第五驱动元件，所述第五驱动元件分别与所述第二驱动元件、所述胸鳍元件连接，或，所述第五驱动元件分别与所述主体单元的侧部、所述第二驱动元件连接，并与所述控制单元连接，用于驱动所述胸鳍元件进行上下摆动；和/或

第四壳体元件，所述第四壳体元件分别与所述主体单元的侧部、所述胸鳍元件连接，所述第四壳体元件的内部设置所述第二驱动元件。

5.根据权利要求3或4所述的仿生海豚机器装置，其特征在于，所述第一驱动元件为n个，其中，n为大于等于2的整数；

n个所述第一驱动元件依次连接，位于头端的所述第一驱动元件与所述主体单元的尾端连接，位于尾端的所述第一驱动元件与所述尾鳍元件连接。

6.根据权利要求3～5任一所述的仿生海豚机器装置，其特征在于，所述第一驱动元件包括：

第一支架，所述第一支架与所述主体单元的尾端进行可拆卸连接；

第二支架，所述第二支架与所述第一支架转动连接；

第一驱动电机，所述第一驱动电机与所述第二支架固定连接，并与所述第一支架转动连接；

第三支架，所述第三支架分别与所述第二支架、所述尾鳍元件固定连接。