[发明专利]运动路径构建方法及装置

权利要求书

1.一种运动路径构建方法，其特征在于，包括：

获取目标网格地图，所述目标网格地图中的端点和边构成目标对象执行目标任务过程中的运动边界；

根据所述目标网格地图中端点和边的位置信息，在所述目标网格地图中确定所述目标任务的起点和终点之间的至少一个基准点；

基于所述目标对象的预设运动参数和所述至少一个基准点的位置信息，确定至少一个路径点；

基于所述起点、所述终点和所述至少一个路径点，构建所述目标对象执行所述目标任务过程中的运动路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述起点、所述终点和所述至少一个路径点，构建所述目标对象执行所述目标任务过程中的运动路径，包括：

将所述起点、所述至少一个路径点和所述终点进行连接，得到所述目标对象执行所述目标任务过程中的初始运动路径；

根据预设平滑算法对所述初始运动路径进行路径平滑处理，生成所述目标对象执行所述目标任务过程中的运动路径。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述根据预设平滑算法对所述初始运动路径进行路径平滑处理，生成所述目标对象执行所述目标任务过程中的运动路径之前，还包括：

获取预设平滑参数和平滑算法；

根据所述预设平滑参数对所述平滑算法进行设置，得到预设平滑算法。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述根据预设平滑算法对所述初始运动路径进行路径平滑处理，生成所述目标对象执行所述目标任务过程中的运动路径，包括：

定位所述初始运动路径上的至少一个拐点；

针对所述至少一个拐点中的任意一个拐点，在该拐点的两侧分别设置一个曲线控制点，根据所述预设平滑算法将该拐点进行平滑处理；

在所述至少一个拐点均被平滑处理的情况下，生成所述目标对象执行所述目标任务过程中的运动路径。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标网格地图中端点和边的位置信息，在所述目标网格地图中确定所述目标任务的起点和终点之间的至少一个基准点，包括：

确定所述目标网格地图中所述起点所在的起始网格和所述终点所在的终点网格；

从所述起始网格至所述终点网格，根据所述目标网格地图中端点和边的位置信息，利用预设寻路算法，确定所述目标网格地图中的至少一个指定邻接边以及各指定邻接边上的基准点。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述从所述起始网格至所述终点网格，根据所述目标网格地图中端点和边的位置信息，利用预设寻路算法，确定所述目标网格地图中的至少一个指定邻接边以及各指定邻接边上的基准点，包括：

确定所述起始网格与下一邻接网格的指定邻接边，将所述指定邻接边的中点确定为基准点；

沿着所述目标网格地图的外轮廓，根据所述目标网格地图中端点和边的位置信息，分别确定所述指定邻接边的两端点相邻的下一邻接端点，形成新的两端点；

在所述新的两端点之间存在邻接边的情况下，将所述邻接边确定为指定邻接边，执行所述将所述指定邻接边的中点确定为基准点的步骤，直至所述终点网格。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述沿着所述目标网格地图的外轮廓，根据所述目标网格地图中端点和边的位置信息，分别确定所述指定邻接边的两端点相邻的下一邻接端点，形成新的两端点之后，还包括：

在所述新的两端点之间不存在邻接边的情况下，将所述新的两端点中指定端点的邻接边确定为指定邻接边，所述指定端点为所述新的两端点中存在邻接边的一端点；

执行所述将所述指定邻接边的中点确定为基准点的步骤，直至所述终点网格。

8.根据权利要求5-7任意一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标对象的预设运动参数和所述至少一个基准点的位置信息，确定至少一个路径点，包括：

针对所述至少一个基准点中的任意一个基准点，基于所述目标对象的预设运动参数和该基准点的位置信息，在该基准点所在的指定邻接边上确定路径点。