[发明专利]一种磁控仿尺蠖双向运动软体机器人

权利要求书

1.一种磁控仿尺蠖双向运动软体机器人，其特征在于：包括柔性躯干（1），所述柔性躯干（1）的头部和尾部下方分别设置有与接触面（7）接触的前腿结构（2）和后腿结构（3），所述柔性躯干（1）、前腿结构（2）和后腿结构（3）均采用无磁性材料制成，所述前腿结构（2）为具有一定弯曲角度的结构且粘接在距离柔性躯干（1）头部下方1/3处，所述后腿结构（3）为直板形且粘接在距离柔性躯干（1）尾部下方1/3处，所述柔性躯干（1）的头部和尾部上方分别设置有头部磁驱动柔性薄膜驱动器（4）和尾部磁驱动柔性薄膜驱动器（5），所述头部磁驱动柔性薄膜驱动器（4）长度、尾部磁驱动柔性薄膜驱动器（5）长度、前腿结构（2）高度、后腿结构（3）高度、柔性躯干（1）宽度和柔性躯干（1）长度的比值为17:8:4:4:10:30，所述头部磁驱动柔性薄膜驱动器（4）和尾部磁驱动柔性薄膜驱动器（5）的磁极性方向相反，所述头部磁驱动柔性薄膜驱动器（4）和尾部磁驱动柔性薄膜驱动器（5）受磁场控制进而带动软体机器人双向运动，所述磁场磁极性变化频率在5Hz-20Hz范围内，电磁感应强度在5mT-20mT范围内，所述头部磁驱动柔性薄膜驱动器（4）上方极性为N极、下方极性为S极，尾部磁驱动柔性薄膜驱动器（5）上方极性为S极、下方极性为N极，当磁场磁极性为N极、S极互相变化时，通过控制电磁感应强度，软体机器人向前运动；当磁场磁极性为空极性与S极互相变化时，通过控制电磁感应强度，软体机器人向后运动。

2.根据权利要求1所述的一种磁控仿尺蠖双向运动软体机器人，其特征在于：所述柔性躯干（1）采用硅胶薄膜制成。

3.根据权利要求1所述的一种磁控仿尺蠖双向运动软体机器人，其特征在于：所述前腿结构（2）和后腿结构（3）均采用硬质高分子材料制成。

4.根据权利要求1所述的一种磁控仿尺蠖双向运动软体机器人，其特征在于：所述头部磁驱动柔性薄膜驱动器（4）和尾部磁驱动柔性薄膜驱动器（5）均采用阵列化填充钕铁硼磁颗粒的硅胶制成。

5.根据权利要求1所述的一种磁控仿尺蠖双向运动软体机器人，其特征在于：所述前腿结构（2）与后腿结构（3）通过粘附材料（6）与柔性躯干（1）粘接。

6.根据权利要求5所述的一种磁控仿尺蠖双向运动软体机器人，其特征在于：所述粘附材料（6）采用硅胶粘接剂。