[发明专利]系列化配网带电作业机器人通用化平台及设计方法

权利要求书

1.系列化配网带电作业机器人通用化平台，其特征在于，包括平台主体；

当需要双臂机器人作业时，所述平台主体表面上通过基座安装一对机械臂，所述平台主体的一侧安装一对工具架，一对所述工具架之间安装线夹平台，线夹平台上固定安装线夹盒，所述线夹平台与所述平台主体接触的地方安装云台摄像头，所述平台主体的底面固定安装竖直转台，远离所述线夹平台的平台主体一侧固定安装水平转台；

当需要单臂机器人作业时，所述平台主体表面上通过基座安装一机械臂，所述平台主体的一侧安装三个工具架，远离所述基座的平台主体一侧固定安装线夹平台，线夹平台上固定安装线夹盒，安装工具架的一侧的平台主体表面固定安装云台摄像头，远离所述云台摄像头的一侧的平台主体表面固定安装水平转台。

2.系列化配网带电作业机器人通用化平台设计方法，其特征在于，包括如下步骤：

(1)配网带电作业机器人通用化平台数学模型仿真

建立通用化平台的机械臂关节坐标以及机器人正逆运动学模型，在Matlab环境下利用RoboticsToolbox对机器人正逆运动学进行仿真，验证机器人通用化平台设计的正确性，从而实现机器人路径规划、动力学分析、基于力反馈机器人动态控制以及机器人结构的动态设计；

(2)配网带电作业机器人运动学仿真

通过基于通用化平台数学模型的求解与仿真，得到了机器人末端的运动轨迹及各关节的运动轨迹，得出了机器人末端的位姿及各关节变量的解的结构，针对三种机器人的作业环境和作业对象，反复迭代设计模型，验证机器人结构设计的合理性，最终达到最优设计方案；

(3)配网带电作业机器人装配精度一致性测试

为保证通用化平台的精度一致性，首先在参与运动和识别的部件连接处增加了定位台和定位销孔，然后才装配完成后对通用化平台进行精度一致性评估，保证装配精度在±0.5mm范围内，并满足机器人作业要求。

3.根据权利要求2所述的系列化配网带电作业机器人通用化平台设计方法，其特征在于，利用高精度测量臂对装配好机器人通用化平台进行测量和评价的方法为：

高精度测量臂置于测量台上，对通用化平台的机械臂基座面进行测量，确定机械臂基座平台的中心点，将该点设置为零点，再对通用化平台的工具架和雷达转台面进行测量，最终得到工具架中心和雷达转台面中心与机械臂基座面中心的相对坐标。