[发明专利]数控系统中实现小线段连接速度计算处理的方法、装置、处理器及其计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种数控系统中实现小线段连接速度计算处理的方法，其特征在于，所述的方法包括以下步骤：

(1)获取前瞻点和回溯点；

(2)计算拟合圆曲率k；

(3)判断连接点是否需要继续前瞻及回溯，如果是，则继续步骤(4)；否则，继续步骤(6)；

(4)更新前瞻点和回溯点；

(5)重新计算拟合圆曲率k，继续步骤(3)；

(6)根据拟合圆曲率k计算连接限速；

(7)进行相关速度规划。

2.根据权利要求1所述的数控系统中实现小线段连接速度计算处理的方法，其特征在于，所述的步骤(1)具体包括以下步骤：

前瞻并回溯一段小线段，以小线段的端点作为前瞻点和回溯点，结合连接点三点拟合圆，获取前瞻点和回溯点。

3.根据权利要求1所述的数控系统中实现小线段连接速度计算处理的方法，其特征在于，所述的步骤(3)中判断连接点是否需要继续前瞻及回溯，具体为：

判断连接点是否需要继续前瞻及回溯的判断条件为：

其中，n为连接点，n+1为前瞻点，n-1为回溯点，n+2为判断是否需要替换前瞻点n+1的前瞻点，s_(n+2)n为前瞻点n+2和连接点n之间的刀路轨迹长度，即线段n(n+1)和(n+1)(n+2)的长度之和；s_(n-1)n为回溯点n-1和连接点n之间的刀路轨迹长度，即线段(n-1)n的长度；k_(n+2)(n-1)为以n+2为前瞻点，结合回溯点n-1和连接点n的拟合圆的曲率；k_(n+1)(n-1)为以n+1为前瞻点，结合回溯点n-1和连接点n的拟合圆的曲率；r_s和r_k为大于1的经验参数。

4.根据权利要求1所述的数控系统中实现小线段连接速度计算处理的方法，其特征在于，所述的步骤(4)具体包括以下步骤：

继续前瞻和回溯，得到新的前瞻点和回溯点，并结合连接点三点拟合圆。

5.一种用于数控系统中实现小线段连接速度计算处理的装置，其特征在于，所述的装置包括：

处理器，被配置成执行计算机可执行指令；

存储器，存储一个或多个计算机可执行指令，所述的计算机可执行指令被所述的处理器执行时，实现权利要求1至4中任一项所述的数控系统中实现小线段连接速度计算处理的方法的各个步骤。

6.一种用于数控系统中实现小线段连接速度计算处理的处理器，其特征在于，所述的处理器被配置成执行计算机可执行指令，所述的计算机可执行指令被所述的处理器执行时，实现权利要求1至4中任一项所述的数控系统中实现小线段连接速度计算处理的方法的各个步骤。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述的计算机程序可被处理器执行以实现权利要求1至4中任一项所述的数控系统中实现小线段连接速度计算处理的方法的各个步骤。