[发明专利]一种用于旋转式惯导系统的双轴旋转调制方法

权利要求书

1.一种双轴旋转调制方法，其特征在于，结合了单轴连续旋转调制法与传统双轴转位法的优点，通过连续旋转调制与转位，在一个旋转调制周期内可令三个轴向漂移在地理系下积分为零。

2.一种双轴旋转调制方法，其特征在于，其对惯导水平方向上的陀螺漂移的调制方式为连续旋转调制与转位法结合，其中，以连续旋转调制为主，与传统双轴转位法完全依靠敏感轴的间歇性反方向以将常值漂移正负抵消为零的方式不同。

3.一种双轴旋转调制方法，其特征在于，旋转式惯导系统需具备两个旋转轴，其中一个轴带动IMU连续旋转，另一个轴负责带动IMU转位；连续旋转轴为IMU法向轴，转位轴与连续旋转轴正交，指向IMU俯仰轴或横滚轴。

4.一种双轴旋转调制方法，其特征在于，在采用该旋转策略时，惯导不存在纯捷联导航状态，其旋转过程可主要分为两个部分：

部分(1)：IMU绕连续旋转轴的连续旋转；

部分(2)：IMU绕转位轴的转位。

5.一种双轴旋转调制方法，其特征在于，权利4中所述IMU的连续旋转方式与转位方式不止一种，连续旋转方式包括所有可将垂直于旋转轴方向的陀螺漂移调制为零均值的方法，转位方式包括所有可在一个周期内令三个轴向的陀螺漂移积分为零的转位方法。