[发明专利]一种位姿确定方法、装置及设备

说明书

本申请提供一种位姿确定方法、装置及设备，该方法包括：获取目标场景的目标图像和终端设备的运动数据；基于目标图像和运动数据确定终端设备的自定位轨迹；从三维视觉地图中确定出与所述目标图像对应的目标地图点，基于所述目标地图点确定终端设备在三维视觉地图中的全局定位轨迹；基于所述自定位轨迹和所述全局定位轨迹生成所述终端设备在三维视觉地图中的融合定位轨迹，并输出所述融合定位轨迹；其中，所述融合定位轨迹包括的融合定位位姿的帧率大于全局定位轨迹包括的全局定位位姿的帧率。通过本申请的技术方案，实现高帧率和高精度的定位功能，实现室内全局一致的高帧率定位功能。

技术领域

本申请涉及计算机视觉领域，尤其涉及一种位姿确定方法、装置及设备。

背景技术

GPS(Global Positioning System，全球定位系统)是一种以人造地球卫星为基础的高精度无线电导航定位系统，GPS在全球任何地方以及近地空间均能够提供准确的地理位置、车行速度及精确的时间信息。北斗卫星导航系统由空间段、地面段和用户段三部分组成，可在全球范围内全天候、全天时为用户提供高精度、高可靠定位、导航、授时服务，具备区域导航、定位和授时能力。

由于终端设备具有GPS或北斗卫星导航系统，因此，在需要对终端设备进行定位时，可以采用GPS或北斗卫星导航系统对终端设备进行定位。在室外环境下，由于GPS信号或北斗信号比较好，可以采用GPS或北斗卫星导航系统对终端设备进行准确定位。但是，在室内环境下，由于GPS信号或者北斗信号比较差，导致GPS或北斗卫星导航系统无法对终端设备进行准确定位。比如说，在煤炭、电力、石化等能源行业，对于定位的需求越来越多，这些定位需求一般是在室内环境，由于信号遮挡等问题，导致无法对终端设备进行准确定位。

发明内容

本申请提供一种位姿确定方法，应用于终端设备，所述终端设备包括目标场景的三维视觉地图，所述终端设备在目标场景的移动过程中，所述方法包括：

获取所述目标场景的目标图像和所述终端设备的运动数据；

基于所述目标图像和所述运动数据确定所述终端设备的自定位轨迹；

从所述三维视觉地图中确定出与所述目标图像对应的目标地图点，基于所述目标地图点确定所述终端设备在所述三维视觉地图中的全局定位轨迹；

基于所述自定位轨迹和所述全局定位轨迹生成所述终端设备在所述三维视觉地图中的融合定位轨迹，输出所述融合定位轨迹；其中，所述融合定位轨迹包括的融合定位位姿的帧率大于所述全局定位轨迹包括的全局定位位姿的帧率。

本申请提供一种位姿确定装置，应用于终端设备，所述终端设备包括目标场景的三维视觉地图，在终端设备在目标场景的移动过程中，所述装置包括：

获取模块，用于获取所述目标场景的目标图像和所述终端设备的运动数据；

确定模块，用于基于所述目标图像和所述运动数据确定所述终端设备的自定位轨迹；从所述三维视觉地图中确定出与所述目标图像对应的目标地图点，基于所述目标地图点确定所述终端设备在所述三维视觉地图中的全局定位轨迹；

生成模块，用于基于所述自定位轨迹和所述全局定位轨迹生成所述终端设备在三维视觉地图中的融合定位轨迹，并输出融合定位轨迹；所述融合定位轨迹包括的融合定位位姿的帧率大于全局定位轨迹包括的全局定位位姿的帧率。

本申请提供一种终端设备，包括：处理器和机器可读存储介质，所述机器可读存储介质存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令；所述处理器用于执行机器可执行指令，以实现本申请上述示例公开的位姿确定方法。

本申请提供一种终端设备，包括：

视觉传感器，用于在所述终端设备在目标场景的移动过程中，获取所述目标场景的目标图像，并将所述目标图像输入给处理器；