[发明专利]一种智能割草机的控制方法

说明书

本发明公开了一种智能割草机的控制方法，割草机在工作区域进行割草工作，割草机的探测传感器向前方发射探测信号，探测信号遇到障碍物时返回反射信号，确认障碍物的距离和大致体积，判断割草机是否能够正常越过障碍物，若判断所述障碍物不可逾越，则进行避障动作，若判断障碍物可以越过，进行越障动作。本发明针对割草机遇障处理处理能力差的问题，提供了一种智能割草机的控制方法，通过压力检测和高度检测相配合的方式实现了割草机器人遇障自动处理的目的，提高了割草机器人对障碍物的处理能力和割草效率，减少了设备磨损，提高了设备使用寿命。

技术领域

本发明属于智能设备控制技术领域，具体来说是一种智能割草机的控制方法。

背景技术

随着新技术的应用，割草机技术日益智能化，现有的智能割草机通常在草坪预埋线圈生成电子篱笆或者通过图像识别、导航定位等构建虚拟地图，割草机在圈定区域进行割草工作。

但是现有的智能割草机对于障碍物的处理能力较差，遇到一般障碍物转弯绕过，虽然方便，但导致障碍物附近的区域无法进行割草，形成漏割区域，使得割草效率变低；遇到低矮障碍物可能无法检测识别，直接越过进行割草作业，但某些障碍物如石块、树桩等体积小但硬度大的物体，容易造成刀片磨损，割草机被困，严重时会造成设备故障甚至损坏。

发明内容

本发明的目的在于提供一种智能割草机的控制方法，其能够对障碍物进行区分，并进行避障或越障处理，解决现有割草机器人对障碍物处理方法单一的技术问题。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：

一种智能割草机的控制方法，割草机在工作区域进行割草工作，割草机的探测传感器向前方发射探测信号，探测信号遇到障碍物时返回反射信号，确认障碍物的距离和大致体积，判断割草机器人是否能够正常越过障碍物，若判断所述障碍物不可逾越，则进行避障动作，若判断障碍物可以越过，进行越障动作，

所述越障动作为：通过割草机下方的压力检测装置获得检测压力值，所述压力检测装置包括能够与障碍物接触的接触单元和压力检测组件，若检测压力值低于预设压力阈值，则控制割草机通过障碍物；若检测压力值高于或等于预设压力阈值，则割草机停止割草，通过对地传感器检测障碍物的高度，若障碍物的高度小于第一高度预设阈值，割草机通过障碍物，若检测到所述障碍物的高度大于或等于第一高度预设阈值，且小于第二高度预设阈值时，控制割草机向上调节刀盘高度，使得刀盘略高于所述障碍物高度，待割草机通过障碍物后，重新下调刀盘并继续割草工作。

进一步地，割草机在工作区域进行割草工作时，割草机前方的传感器每隔预定时间向前方发射探测信号，所述探测信号包括超声波、激光、红外线。

进一步地，所述避障动作为：割草机进行缓慢转弯，并结合传感器的检测，改变行走路线，绕过障碍物后继续进行直线割草工作。

进一步地，所述避障动作为：割草机沿前进方向缓慢向障碍物左侧方向扭转，待检测到障碍物左侧边缘后，割草机调头向障碍物右侧方向扭转，检测到障碍物右侧边缘后，割草机重新调头，向障碍物左侧扭转，使得割草机在障碍物前面多次进行左扭转、右扭转的动作，结合割草机检测到的探测信号和碰撞传感器信号，割草机贴着障碍物边缘顺时针或逆时针割草，割草机与障碍物边缘保持预定的距离确保割草机不会触碰到障碍物，待工作到障碍物背面后，扭转割草机器人前进方向，远离障碍物继续前进割草。

进一步地，所述压力检测装置包括一个或多个，压力检测装置为多个时，每个压力检测装置之间相互独立，每个压力检测装置的接触单元前侧面和底面设置有柔性薄膜压力传感器，每个接触单元的底面为斜面。

进一步地，所述压力检测装置的接触单元为圆柱形结构，在接触单元靠近机器前端的弧形侧面和底部布覆有柔性薄膜压力传感器。

进一步地，所述对地传感器有两个，一个放置在接触单元后侧、刀盘前侧的中间位置，另一个放置在刀盘后侧位置。