[发明专利]双指欠驱动抓手

说明书

本申请公开了一种双指欠驱动抓手，用以解决夹爪对目标物体的接触压力不能精确控制的技术问题。其中，一种双指欠驱动抓手，包括：驱动机构；分别与所述驱动机构两端配接的两组欠驱动机构；分别与所述驱动机构、驱动机构一端的欠驱动机构配接的第一指节机构；分别与所述驱动机构、驱动机构另一端的欠驱动机构配接的第二指节机构；所述第一指节机构和第二指节机构并联执行开合行程，以便抓取或释放目标物体。通过在第二指节机构设置压力传感模组，从而检测双指欠驱动抓手相对目标物体的接触压力。通过控制模块，控制接触压力在预设范围，从而不对目标物体造成破坏。

技术领域

本申请涉及机器人夹爪技术领域，尤其涉及一种双指欠驱动抓手。

背景技术

夹持器作为机器人末端重要的执行部件，通常采用电机驱动或气动方式实现简单的抓取动作。

在实现现有技术的过程中，发明人发现：

现有技术中，作为夹持器的机械抓手常用于抓取刚性物料。刚性物料不易被破坏，为实现夹持稳定，机械抓手对刚性物料的接触压力较大。但当机械抓手抓取容易变形的物体时，常因为对目标物体的接触压力过大而导致物体损坏。

因此，需要提供一种双指欠驱动抓手方案，用以解决夹爪对目标物体的接触压力不能精确控制的技术问题。

发明内容

本申请实施例提供一种双指欠驱动抓手方案，用以解决夹爪对目标物体的接触压力不能精确控制的技术问题。

具体的，一种双指欠驱动抓手，包括：

驱动机构；

分别与所述驱动机构两端配接的两组欠驱动机构；

分别与所述驱动机构、驱动机构一端的欠驱动机构配接的第一指节机构；

分别与所述驱动机构、驱动机构另一端的欠驱动机构配接的第二指节机构；

所述第一指节机构和第二指节机构并联执行开合行程，以便抓取或释放目标物体；

所述第一指节机构包括：

与所述驱动机构配接的第一近端指节；

与所述第一近端指节、驱动机构一端的欠驱动机构配接的第一远端指节；

所述第二指节机构包括：

与所述驱动机构配接的第二近端指节；

与所述第二近端指节、驱动机构另一端的欠驱动机构配接的第二远端指节；

设置于所述第二远端指节的压力传感模组，用于测量所述第二远端指节与目标物体的接触压力；

所述双指欠驱动抓手还包括控制模块，用于根据所述第二远端指节与目标物体的接触压力，控制接触压力在预设范围，以便不对目标物体造成破坏。

进一步的，所述压力传感模组包括：

固定于所述第二远端指节靠近目标物体面的安装底座；

与所述安装底座固定连接的悬臂梁；

设置于所述安装底座与所述悬臂梁间、具有测压面的压力传感器；

设置于所述悬臂梁、与所述压力传感器测压面接触的扩压板。

进一步的，所述驱动机构包括：

具有传动轴的电机；

套设于电机传动轴的主动齿轮；

与所述主动齿轮啮合的从动齿轮；

嵌套所述从动齿轮的丝杠；

设置与所述丝杠配接螺母的螺母固定座。