[发明专利]一种高刚性的伸缩导向结构及其机器人

权利要求书

1.一种高刚性的伸缩导向结构，包括伸缩驱动部和伸缩装置本体，其特征在于：所述伸缩装置本体包括伸缩臂节组，所述伸缩臂节组包括第一伸缩臂节和第二伸缩臂节，所述第一伸缩臂节包括第一内套筒、第一外套筒和限位组件，所述限位组件使所述第一内套筒和第一外套筒在轴向上相对定位，在周向上相对转动，所述第一内套筒和第一外套筒之间形成容置所述第二伸缩臂节的容置空间；所述第二伸缩臂节，包括第二内套筒、第二外套筒和限位组件，所述限位组件使所述第二内套筒和第二外套筒在轴向上相对定位，在周向上相对转动，所述第二内套筒套设在第一内套筒外，第一内套筒和第二内套筒螺纹连接，所述第一外套筒套设在第二外套筒外部，所述第一外套筒和所述第二外套筒通过导向结构相对轴向滑动配合，所述内套筒和所述伸缩驱动部传动连接。

2.根据权利要求1所述的高刚性的伸缩导向结构，其特征在于：所述限位组件包括限位内套管、限位外套管和限位环，限位外套管套接在限位内套管外侧，限位环固定设置在限位外套管上部。

3.根据权利要求2所述的高刚性的伸缩导向结构，其特征在于：所述限位内套管外壁设置有环状凸缘，所述限位外套管内壁设置有容置环状凸缘的容置槽。

4.根据权利要求3所述的高刚性的伸缩导向结构，其特征在于：所述限位环内径小于环状凸缘的外径，所述限位环与限位外套管的容置槽配合形成对环状凸缘的限位。

5.根据权利要求2所述的高刚性的伸缩导向结构，其特征在于：所述限位外套管固定连接有外套筒，所述限位内套管固定连接有内套筒，所述限位内套管与所述限位外套管可相对转动，所述内套筒和所述外套筒可相对转动。

6.根据权利要求5所述的高刚性的伸缩导向结构，其特征在于：所述内套筒设置在限位内套管和限位外套筒之间，所述外套筒设置在限位外套管外侧。

7.根据权利要求1所述的高刚性的伸缩导向结构，其特征在于：所述第一外套筒外侧轴向设置有第一导向槽，第一导向槽对应的第一外套筒内侧设置有第一导向条；所述第二外套筒外侧轴向设置第二有导向槽，第二导向槽对应的第二外套筒内侧设置有第二导向条；所述第一导向条与所述第二导向槽滑动配合。

8.根据权利要求1所述的高刚性的伸缩导向结构，其特征在于：所述第一内套筒外壁设置有第一外螺纹，第一内套筒内壁设置有第一内螺纹，所述第二内套筒外壁设置有第二外螺纹，第二内套筒内壁设置有第二内螺纹，所述第一外螺纹与所述第二内螺纹配合连接。

9.根据权利要求1所述的高刚性的伸缩导向结构，其特征在于：所述套筒底部设置有稳固套。

10.一种带有高刚性的伸缩导向结构的机器人，包括机器人本体和高刚性的伸缩导向结构，其特征在于：所述高刚性的伸缩导向结构包括伸缩驱动部和伸缩装置本体，所述伸缩装置本体包括伸缩臂节组，所述伸缩臂节组包括第一伸缩臂节和第二伸缩臂节，所述第一伸缩臂节包括第一内套筒、第一外套筒和限位组件，所述限位组件使所述第一内套筒和第一外套筒在轴向上相对定位，在周向上相对转动，所述第一内套筒和第一外套筒之间形成容置所述第二伸缩臂节的容置空间；所述第二伸缩臂节，包括第二内套筒、第二外套筒和限位组件，所述限位组件使所述第二内套筒和第二外套筒在轴向上相对定位，在周向上相对转动，所述第二内套筒套设在第一内套筒外，第一内套筒和第二内套筒螺纹连接，所述第一外套筒套设在第二外套筒外部，所述第一外套筒和所述第二外套筒通过导向结构相对轴向滑动配合，所述内套筒和所述伸缩驱动部传动连接。