[发明专利]一种基于矩阵映射的AGV调度方法和系统

权利要求书

1.一种基于矩阵映射的自动引导搬运车的调度方法，其特征在于，包括：

点位矩阵映射步骤，将自动引导搬运车所在区域映射为一搬运点位矩阵，所述搬运点位矩阵的行和列分别代表自动引导搬运车的水平方向和竖直方向的主干道，搬运点位矩阵中的元素代表自动引导搬运车的搬运点；

路径矩阵映射步骤，基于搬运任务的起点和终点并且结合所述搬运点位矩阵生成一反映搬运任务的任务路径矩阵，所述任务路径矩阵中的非零元素代表搬运任务从起点和终点所经过的点位；

空载路径生成步骤，将当前搬运任务的终点元素的矩阵位置和下一个搬运任务的起点元素的矩阵位置联立以生成一搬运任务空载路径矩阵；

路径方向判断步骤，判断所述空载路径矩阵以及任务路径矩阵的任务调度方向；

任务次序调度步骤，将在沿矩阵列方向上具有相同调度方向的空载路径矩阵与任务路径矩阵进行比较，若空载路径矩阵中的元素大于所述任务路径矩阵对应位置元素，在当前任务完成后优先调度对应矩阵元素均小于空载路径矩阵对应位置元素的任务路径矩阵所对应的任务。

2.根据权利要求1所述的一种基于矩阵映射的自动引导搬运车的调度方法，其特征在于，所述点位矩阵映射步骤中，将不存在搬运点的位置映射为点位矩阵中对应位置的零元素，将存在搬运点的位置映射为搬运点位矩阵中对应位置的非零元素。

3.根据权利要求1所述的一种基于矩阵映射的自动引导搬运车的调度方法，其特征在于，所述路径矩阵映射步骤中，顺序取搬运任务起点对应元素位置和下一经过点进行判断，基于运行路径是否沿矩阵中行数增大方向划分为正向方向和负向方向，其中，沿矩阵中行数增大方向划分为正向方向，沿矩阵中行数减小方向划分为负向方向。

4.根据权利要求3所述的一种基于矩阵映射的自动引导搬运车的调度方法，其特征在于，若空载路径矩阵为正方向，筛选同为正方向且无沿矩阵横向方向运行的任务路径矩阵进行减法运算。

5.根据权利要求3所述的一种基于矩阵映射的自动引导搬运车的调度方法，其特征在于，若空载路径矩阵为负方向，筛选同为负方向且无沿矩阵横向方向运行的任务路径矩阵进行减法运算。

6.根据权利要求1所述的一种基于矩阵映射的自动引导搬运车的调度方法，其特征在于，路径方向判断步骤，若任务的执行路径为仅沿矩矩阵的行方向，则不对该方向上的任务进行优先调度。

7.一种基于矩阵映射的自动引导搬运车的调度系统，其特征在于，包括：

点位矩阵映射模块，用于将自动引导搬运车所在区域映射为一搬运点位矩阵，所述搬运点位矩阵的行和列分别代表自动引导搬运车的水平方向和竖直方向的主干道，搬运点位矩阵中的元素代表自动引导搬运车的搬运点；

路径矩阵映射模块，用于基于搬运任务的起点和终点并且结合所述搬运点位矩阵生成一反映搬运任务的任务路径矩阵，所述任务路径矩阵中的非零元素代表搬运任务从起点和终点所经过的点位；

空载路径生成模块，用于将当前搬运任务的终点元素的矩阵位置和下一个搬运任务的起点元素的矩阵位置联立以生成一搬运任务空载路径矩阵；

路径方向判断模块，用于判断所述空载路径矩阵以及任务路径矩阵的任务调度方向；

任务次序调度模块，用于将在沿矩阵列方向上具有相同调度方向的空载路径矩阵与任务路径矩阵进行比较，若空载路径矩阵中的元素大于所述任务路径矩阵对应位置元素，在当前任务完成后优先调度对应矩阵元素均小于空载路径矩阵对应位置元素的任务路径矩阵所对应的任务。

8.根据权利要求7所述的一种基于矩阵映射的自动引导搬运车的调度系统，其特征在于，所述点位矩阵映射模块中，将不存在搬运点的位置映射为点位矩阵中对应位置的零元素，将存在搬运点的位置映射为搬运点位矩阵中对应位置的非零元素。