[发明专利]车辆主动跟车方法和系统

权利要求书

1.一种车辆主动跟车方法，包括以下步骤：

获取本车启动信号，并获取本车周围临近区域环境数据；

接收车辆跟随指令，获取待跟随的目标车辆数据；

随着所述目标车辆的行驶，获取包括所述目标车辆的行驶路径、行驶姿态和行驶趋向数据的目标车辆行驶数据，并将所述环境数据和所述目标车辆行驶数据进行整合操作，形成车辆跟随参考数据；

基于所述车辆跟随参考数据和所述本车周围临近区域环境数据进行本车跟随行驶控制操作；

在本车跟随目标车辆行驶控制过程中，基于获取的所述目标车辆特征数据进行目标锁定操作。

2.根据权利要求1所述的车辆主动跟车方法，其特征在于，通过环境感知装置获取本车周围临近区域的环境数据，所述环境感知装置包括激光雷达传感器、摄像装置和毫米波雷达传感器。

3.根据权利要求1所述的车辆主动跟车方法，其特征在于，通过驾驶域控制器将所述环境数据和所述目标车辆行驶数据进行整合操作，所述整合操作包括将所述环境数据和所述目标车辆行驶数据进行时域同步操作及空间数据映射和对齐操作。

4.根据权利要求1所述的车辆主动跟车方法，其特征在于，所述本车周围临近区域环境数据包括本车周围临近区域障碍物分布数据和交通路况数据。

5.根据权利要求1所述的车辆主动跟车方法，其特征在于，所述目标车辆的行驶趋向数据通过对目标车辆的灯光信号和/或所述行驶姿态数据进行检测与分析后获取。

6.根据权利要求1所述的车辆主动跟车方法，其特征在于，基于所述车辆跟随参考数据和所述本车周围临近区域环境数据进行本车跟随行驶控制操作包括：

将当前帧的所述车辆跟随参考数据与前一帧的所述车辆跟随参考数据进行匹配，得到匹配结果；

获取当前帧的所述本车周围临近区域环境数据，判定是否适于行驶操作，得到判定结果；

基于所述匹配结果和所述判定结果进行本车跟随行驶控制操作。

7.根据权利要求1所述的车辆主动跟车方法，其特征在于，所述目标车辆特征数据包括，目标车辆车身颜色、车身后部形状和车牌数字形状数据。

8.根据权利要求7所述的车辆主动跟车方法，其特征在于，基于获取的所述目标车辆特征数据进行目标锁定操作包括：

以特定频率采集所述目标车辆特征数据，并进行匹配操作，实现目标车辆锁定。

9.一种车辆主动跟随系统，包括：

环境感知装置，被配置为：

获取本车周围临近区域环境数据；随着目标车辆的行驶，获取包括所述目标车辆的行驶路径、行驶姿态和行驶趋向数据的目标车辆行驶数据；

驾驶域控制器，用于将所述环境数据和所述目标车辆行驶数据进行整合操作，形成车辆跟随参考数据；

本车控制操作网关，被配置为：

获取本车启动信号；

接收车辆跟随指令，获取待跟随的目标车辆数据；

基于所述车辆跟随参考数据和所述本车周围临近区域环境数据进行本车跟随行驶控制操作；

在本车跟随目标车辆行驶控制过程中，基于获取的所述目标车辆特征数据进行目标锁定操作。

10.根据权利要求9所述的车辆主动跟随系统，其特征在于，还包括：

显示与交互模块，用于显示目标车辆数据和所述本车周围临近区域环境数据，显示本车行驶状态数据，并接收使用者对目标车辆的选择和切换操作。

11.根据权利要求9所述的车辆主动跟随系统，其特征在于，所述整合操作包括将所述环境数据和所述目标车辆行驶数据进行时域同步操作及空间数据映射和对齐操作。

12.根据权利要求9所述的车辆主动跟随系统，其特征在于，基于所述车辆跟随参考数据和所述本车周围临近区域环境数据进行本车跟随行驶控制操作包括：

将当前帧的所述车辆跟随参考数据与前一帧的所述车辆跟随参考数据进行匹配，得到匹配结果；

获取当前帧的所述本车周围临近区域环境数据，判定是否适于行驶操作，得到判定结果；

基于所述匹配结果和所述判定结果进行本车跟随行驶控制操作。