[发明专利]图像处理方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种图像处理方法，其特征在于，通过电子设备提供同一目标场景对应的图像对，所述图像对包括三维点云图像和二维图像，所述三维点云图像中包含至少一个第一3D框，所述二维图像中包含与所述第一3D框数量相同的第一2D框，且每对所述第一3D框与所述第一2D框包含相同的对象；所述方法包括：

对所述三维点云图像中的所述第一3D框进行位姿变换，得到包含第二3D框的点云增强图像；其中，所述第一3D框与所述第二3D框包含相同的对象，且所述第一3D框的位置和/或尺寸与所述第二3D框不同；

根据所述第二3D框确定所述二维图像中与所述第二3D框对应的第二2D框；

根据所述第一2D框和所述第二2D框，对所述第二2D框进行内容填充，得到与所述点云增强图像对应的二维增强图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述三维点云图像中的所述第一3D框进行位姿变换，得到包含第二3D框的点云增强图像的步骤，包括：

对所述第一3D框中的每个像素点进行深度变换，得到第三3D框；其中，所述第三3D框中包括所有经过深度变换后的所述第一3D框中的像素点；

根据所述第三3D框与所述第一3D框中每个像素点的深度差，确定第二3D框，并根据所述第二3D框得到点云增强图像。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第三3D框与所述第一3D框中每个像素点的深度差，确定第二3D框的步骤，包括：

如果所述深度差大于零，对所述第三3D框进行缩小变换，得到第二3D框；

如果所述深度差小于零，对所述第三3D框进行扩大变换，得到第二3D框。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述缩小变换为下采样变换，所述扩大变换为上采样变换。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述缩小变换为最远点采样操作；所述扩大变换为反距离权重平均插值法。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第二3D框确定所述二维图像中与所述第二3D框对应的第二2D框的步骤，包括：

将所述第二3D框投影到二维平面上，得到第二2D框。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一2D框和所述第二2D框，对所述第二2D框进行内容填充，得到与所述点云增强图像对应的二维增强图像的步骤，包括：

将所述第一2D框中的内容进行缩放和/或平移操作，以使填充后的内容的尺寸和位置与所述第二2D框的尺寸和位置匹配；

将所述第二2D框中的内容与所述二维图像融合，得到二维增强图像。

8.一种图像处理装置，其特征在于，通过电子设备提供同一目标场景对应的图像对，所述图像对包括三维点云图像和二维图像，所述三维点云图像中包含至少一个第一3D框，所述二维图像中包含与所述第一3D框数量相同的第一2D框，且每对所述第一3D框与所述第一2D框包含相同的对象；所述装置包括：

点云增强图像确定模块，用于对所述三维点云图像中的所述第一3D框进行位姿变换，得到包含第二3D框的点云增强图像；其中，所述第一3D框与所述第二3D框包含相同的对象，且所述第一3D框的位置和/或尺寸与所述第二3D框不同；

2D框确定模块，用于根据所述第二3D框确定所述二维图像中与所述第二3D框对应的第二2D框；

二维增强图像确定模块，用于根据所述第一2D框和所述第二2D框，对所述第二2D框进行内容填充，得到与所述点云增强图像对应的二维增强图像。

9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机可执行指令，所述处理器执行所述计算机可执行指令以实现权利要求1-7中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在被处理器调用和执行时，计算机可执行指令促使处理器实现权利要求1-7中任一项所述的方法。