[发明专利]车辆智能驾驶及ADAS测试环境模拟装置、系统和测试方法

说明书

本发明公开了一种车辆智能驾驶及ADAS测试环境模拟装置，包括：道路模拟单元，其用于模拟车辆智能驾驶及ADAS测试用道路；悬挂单元，其固定于所述道路模拟单元上，其悬挂固定测试用目标障碍物，并根据运动协调控制指令驱动所述目标障碍物在道路模拟单元上执行模拟测试环境所需的动作；协调控制单元，其接收外数据形成运动协调控制指令。本发明还公开了一种具有所述车辆智能驾驶及ADAS测试环境模拟装置的车辆智能驾驶及ADAS测试环境模拟系统。以及，一种利用所述车辆智能驾驶及ADAS测试环境模拟系统的车辆智能驾驶及ADAS测试方法。

技术领域

本发明涉及汽车领域，特别是涉及一种车辆智能驾驶及ADAS测试环境模拟装置，本发明还涉及一种具有所述车辆智能驾驶及ADAS测试环境模拟装置的车辆智能驾驶及ADAS测试环境模拟系统。以及，一种利用所述车辆智能驾驶及ADAS测试环境模拟系统的车辆智能驾驶及ADAS测试方法。

背景技术

随着信息技术、电工电子技术以及机械水平的快速提高，机电一体化应用领域不断增大，使目前机械自动化水平和机械设备的质量和功能等都有大幅度提升，该技术已经成为现代化工业的重要技术体系之一。

对于目前的智能驾驶及ADAS测试来说，一种是通过虚拟仿真测试进行，一种是通过实车道路测试。两者产生的问题在于：虚拟仿真测试只能作为辅助验证，虚拟环境的逼真度不够，并不能完全依据仿真测试结果。而实车道路测试会面临诸多限制，如测试周期长，十分影响自动驾驶技术研发的效率，测试成本巨大以及行驶安全问题等。而利用场景模拟来进行实车模拟测试时，需要场景与测试车辆配合密切，精度不高的设计会使环境与测试车辆脱节，呈现滞后性，影响测试车辆智能驾驶及ADAS系统决策。因此，亟需一种能用于智能驾驶及ADAS测试场景模拟/测试中使用的机电一体化系统。

发明内容

在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念,该简化形式的概念均为本领域现有技术简化，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明的发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

本发明要解决的技术问题是提供一种基于机械结构和数字化控制，能实现控制精准，能实现测试车辆和测试场景同步模拟的车辆智能驾驶及ADAS测试环境模拟装置。

相应的，本发明还提供了一种具有所述车辆智能驾驶及ADAS测试环境模拟装置的车辆智能驾驶及ADAS测试环境模拟系统。以及，一种利用所述车辆智能驾驶及ADAS测试环境模拟系统的车辆智能驾驶及ADAS测试方法。

为解决上述技术问题，本发明提供的车辆智能驾驶及ADAS测试环境模拟装置，其特征在于，包括：

道路模拟单元，其用于模拟车辆智能驾驶及ADAS测试用道路；示例性的，其模拟内容包括但不限于：路宽、坡度、红绿灯等各种测试用路况；

悬挂单元，其固定于所述道路模拟单元上，其悬挂固定测试用目标障碍物，并根据运动协调控制指令驱动所述目标障碍物在道路模拟单元上执行模拟测试环境所需的动作；示例性的，其模拟测试环境所需的动作，包括但不限于：目标障碍物直线运动、目标障碍物水平运动、目标障碍物旋转运动以及前述各种运动所有可能性的组合；

协调控制单元，其接收外数据形成运动协调控制指令。示例性的，该协调控制单元可以是MCU、计算机等控制设备，其内置控制软件，控制软件所需功能本领域技术人员能根据具体测试需求通过计算机编程技术手段实现。

可选择的，进一步改进所述的环境模拟装置，所述悬挂单元包括：

多个龙门架，其固定在道路模拟单元上；

定子结构，其固定于所述多个龙门架上；

第一连接件，其可移动的连接在所述定子结构上；

第一驱动子单元，其用于驱动第一连接件沿所述定子结构移动；