[发明专利]一种用于组合式机器人的传动模组及组合式机器人

权利要求书

1.一种用于组合式机器人的传动模组，其特征在于，包括至少一个组合模块，所述组合模块包括安装支架、传动轴、传动套筒、第一传动轮、第二传动轮和联动件；所述安装支架包括沿第一方向排布的第一端和第二端；

所述传动轴和所述传动套筒均与所述第一端连接，且中轴线均为与所述第一方向垂直的第一轴线；所述传动轴与所述安装支架固定相连，所述传动套筒活动套设于所述传动轴的外侧；所述传动轴包括可与第一电机传动连接的对接端，所述传动套筒包括沿所述第一轴线超出所述安装支架的伸出部；

所述第一传动轮套设于所述传动套筒的外侧，在所述传动套筒的带动下绕所述第一轴线转动；所述第二传动轮绕与所述第一轴线平行的第二轴线转动设置于所述第二端，所述联动件联动所述第一传动轮和所述第二传动轮的转动；

所述第二端和所述第二传动轮均开有沿所述第二轴线贯通的连接腔，所述连接腔允许另一所述组合模块中的所述伸出部插入，所述第二传动轮在插入所述伸出部时与插入的所述伸出部联动。

2.根据权利要求1所述的传动模组，其特征在于，所述对接端位于所述传动套筒的腔内，所述伸出部的末端端面具有套筒口，所述第一电机通过所述套筒口伸入所述传动套筒并与所述对接端配合，被配置为带动所述传动轴转动。

3.根据权利要求2所述的传动模组，其特征在于，还包括第三传动轮，所述第三传动轮套设于所述伸出部，用于与第二电机连接。被配置为在所述第二电机的驱动下带动所述传动套筒转动。

4.根据权利要求3所述的传动模组，其特征在于，还包括底座模块和锁定部，所述第三传动轮和所述第一电机均与所述锁定部连接，所述锁定部与所述底座模块固定连接。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的传动模组，其特征在于，还包括与所述第二传动轮连接的输出件，所述输出件包括连接套筒和连接件，所述连接套筒伸入所述连接腔时与所述第二传动轮联动，所述连接件设置于所述连接套筒的端面。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的传动模组，其特征在于，包括与所述第二传动轮连接的输出件，所述输出件包括连接套筒和连接件，所述连接套筒伸入所述连接腔时与所述第二传动轮联动，所述连接件为套设于所述连接套筒外壁的第四传动轮。

7.根据权利要求1至6所述的传动模组，其特征在于，所述第一传动轮和所述第二传动轮均为皮带轮，所述联动件为皮带。

8.根据权利要求1至6所述的传动模组，其特征在于，所述第一传动轮和所述第二传动轮均为皮带轮，所述联动件为连杆，所述第一传动轮和所述第二传动轮的外壁均设有拉片，两个所述拉片之间连接有所述连杆。

9.根据权利要求1至6所述的传动模组，其特征在于，所述第一传动轮和所述第二传动轮为履带轮，所述联动件为履带。

10.一种组合式机器人，其特征在于，包括：至少一个传动模组。