[发明专利]三轴转台的控制方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种三轴转台的控制方法、装置、计算机设备和存储介质，该方法包括：获取目标三轴转台中各个框架的运行参数；根据目标三轴转台中各个框架的运行参数确定目标三轴转台的状态空间方程；在状态空间方程满足解耦条件的情况下，根据状态空间方程的非线性表达式确定解耦控制律；根据解耦控制律对状态空间方程进行解耦操作，得到目标状态方程；基于目标状态方程控制目标三轴转台的运行。本申请的控制方法能够避免三轴转台中各轴间的耦合影响，提升对三轴转台的控制性能。

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，特别是涉及一种三轴转台的控制方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

惯性导航技术体现出航空航天技术的高低，而在惯性导航技术中导航系统的惯性导航元件(例如加速度计和陀螺仪等)的性能直接决定着整个导航系统的跟踪性能及定位精度，所以导航系统的惯性导航元件都需要经过严格的检测以及误差评估才能投入使用。对导航系统的惯性导航元件进行检测的装置是转台，转台通过对惯性导航元件进行标定的方式来检测惯性导航元件的性能。基于目前对惯性导航元件精度要求的不断提高，对应的转台的精度也提出了更高的要求，以胜任对惯性导航元件性能的测试任务。

常见的转台为三轴转台，三轴转台包括三个框架，当三轴转台的两个或者三个框架同时转动时，各框架不仅会受到自身力矩角速度等因素的作用，还会受到其他框架的干扰，使得框架的运动状态受到影响，即框架间存在动力学耦合。这种动力学耦合会影响到控制三轴转台的系统的控制精度和动态性能，所以在控制三轴转台对惯性导航元件进行标定的过程中需要考虑框架之间的耦合对控制三轴转台的控制精度和转台动态性能的影响。

发明内容

本申请提供了一种三轴转台的控制方法、装置、计算机设备和存储介质，能够避免三轴转台中各框架间的耦合影响，提升对三轴转台的控制性能。

本申请第一方面，提供了一种三轴转台的控制方法，该方法包括：

获取目标三轴转台中各个轴的运行参数；

根据目标三轴转台中各个轴的运行参数确定目标三轴转台的状态空间方程；

在状态空间方程满足解耦条件的情况下，根据状态空间方程的非线性表达式确定解耦控制律；

根据解耦控制律对耦合状态空间方程进行解耦操作，得到目标状态方程；

基于目标状态方程控制目标三轴转台的运行。

本申请第二方面，提供了一种三轴转台的控制装置，该装置包括：

获取模块，用于获取目标三轴转台中各个轴的运行参数；

第一确定模块，用于根据目标三轴转台中各个轴的运行参数确定目标三轴转台的状态空间方程；

第二确定模块，用于在状态空间方程满足解耦条件的情况下，根据状态空间方程的非线性表达式确定解耦控制律；

解耦模块，用于根据解耦控制律对耦合状态空间方程进行解耦操作，得到目标状态方程；

控制模块，用于基于目标状态方程控制目标三轴转台的运行。

本申请第三方面，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述任一项的方法的步骤。

本申请第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述任一项的方法的步骤。