[发明专利]一种充电对接装置及充电对接方法

说明书

本发明提供了一种充电对接装置及充电对接方法，装置使用了较少的电极，能够在电极短路、充电装置断电情况下检测到状态异常，防止对接无反馈、导致设备损坏。在优化充电装置与待充电设备之间通讯问题的同时，降低了装置的故障率，优化了通信能力。此外，装置加入了电极识别功能，既增强了对接的可靠性，又弥补了传统装置的缺陷，使不同型号的机器人与充电桩能够相应适配，有助于机器人与充电桩的标准化和广泛适用性的推进。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种充电对接装置及充电对接方法。

背景技术

机器人作为近年来走进人们生活的新物种，已经实现各种各样的服务改善人们的生活体验，常见的有扫地机器人、智能家居机器人、商用服务机器人、送餐机器人，还有一些工具作业机器人，如叉车、清洁机器人、物流机器人、AGV等，机器人是一个复杂技术的结合体，但机器人自主充电一直是机器人行业的热门话题。

让机器人实现自主充电，最关键的是机器人与充电装置的对接，现有的充电对接装置存在电极对接方式的压合量不够、位置出现偏差、氧化腐蚀等情况均容易出现接触不良的问题，且电极的数量越多故障率越高，同时也存在连接不稳定的问题，特别在偏工业类场景下干扰严重会导致故障率的增高，实时性也无法得到保障。

另外，在充电桩故障的情况下，对接时得不到充电桩任何反馈，可能造成后退过度，带来损坏设备的风险，且无法识别处理电极间存在异物或水而短路的情况，如果这种情况下开启充电的安全风险非常之高。

发明内容

为了克服上述现有技术的缺陷，本发明提出了一种充电对接装置，所述充电对接装置包括：

充电装置，所述充电装置设置有回馈电路、第一充电电极组件和第一控制器，所述回馈电路包括第一检测极，所述第一检测极电性连接所述第一充电电极组件；

待充电设备，所述待充电设备设置有电极检测识别电路、第二充电电极组件和第二控制器，所述第二充电电极组件用于与所述第一充电电极组件对接，所述电极检测识别电路包括第二检测极，所述第二检测极电性连接所述第二充电电极组件；

所述第一控制器用于接收所述第一检测极的电压信号，根据第一检测极反馈的电压信号，判断所述充电装置这一端与所述待充电设备的对接状态；

所述第二控制器用于接收所述第二检测极的电压信号，根据第二检测极反馈的电压信号，判断所述待充电设备这一端与所述充电装置的对接状态。

具体地，所述回馈电路还包括二极管D1、功率电阻R1和回馈极，所述回馈极通过所述二极管D1连接所述充电装置的正极，所述第一检测极直接连接所述充电装置的正极，所述充电装置的正极、所述二极管D1与所述第一检测极，通过所述功率电阻R1连接所述充电装置的负极，所述充电装置的负极接地；

所述第一充电电极组件包括至少两个电极，所述充电装置的正极连接所述第一充电电极组件的其中一个电极，所述充电装置的负极连接所述第一充电电极组件的其中另一电极；

所述第一控制器接收所述第一检测极用于检测的电压变化量，设置相应的预设变化值，若电压变化量与所述预设变化值不同，判断所述充电装置异常。

所述电极检测识别电路还包括二极管D2、功率电阻R2和预置电压VCC，所述预置电压VCC连接所述二极管D2，所述二极管D2通过所述功率电阻R2连接所述第二检测极，所述预置电压VCC的电压与所述回馈电路的回馈电压的大小不同；

所述第二充电电极组件的电极数量与所述第一充电电极组件相同，所述待充电设备的电池正极连接所述第二充电电极组件的其中一个电极，所述待充电设备的电池负极连接所述第二充电电极组件的其中另一电极；

所述第二控制器接收所述第二检测极检测的电压变化量，设置相应的预设变化值，若电压变化量与所述预设变化值不同，判断所述待充电设备异常；