[发明专利]一种龙门式抓机

说明书

本发明公开了一种龙门式抓机，包括龙门架、载重小车、柔性起重带、抗扭折臂和床芯抓具；所述龙门架由两根工字梁、四根立柱焊接成门形框架结构，两水平工字梁的下翼缘作为轨道，载重小车可在两工字梁下翼缘上行走，实现在门架下的两工作区之间抓取和堆放，所述载重小车包括车轮、小车架和起升卷绕机构，所述床芯抓具由转动机构和夹紧机构组成，转动机构通过固定架连接夹紧机构，所述夹紧机构包括平移架和夹持机构，移动组件由直线导轨和滑块组成，直线导轨固定在框架上，滑块与平移架连接，本发明可作为床芯生产流水线上的自动抓取、叠高堆垛、拆垛供料设备，实现工序间自动码垛、拆跺、供料等功能，可以自动校正居中，摆放整齐。

技术领域

本发明涉及床垫制造领域，具体涉及一种龙门式抓机。

背景技术

床垫床芯在生产过程，各工序之间的流转需要不断地进行码垛叠高、拆跺上料等作业；

由于床芯体积大，自重重，采用人工堆放或抓取，需要至少两人协同操作，劳动强度大，人工成本高，且床芯堆放的高度受人工操作范围限制。因此，需设计一种能自动码垛叠高、自动抓取拆跺的抓取机。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供一种龙门式抓机，包括龙门架、载重小车、柔性起重带、抗扭折臂和床芯抓具；

所述龙门架为门形框架结构，门梁的下翼缘作为轨道，载重小车在门梁上移动，载重小车可在两工字梁下翼缘上行走，实现在门架下的两工作区之间抓取和堆放。

所述载重小车包括车轮、小车架和起升卷绕机构，所述载重小车的小车架通过车轮悬挂在龙门架工字梁下翼缘上，所述龙门架两端部设有同步带驱动机构，驱动机构通过同步带与小车相连，实现所述载重小车左右移动；所述升卷绕机构包括伺服减速电机和卷筒，所述服减速电机驱动卷筒转动，卷筒卷绕所述柔性起重带，实现所述床芯抓具的上升和下降，所述柔性起重带的前后侧均设有抗扭折臂。

所述床芯抓具由转动机构和夹紧机构组成，所述转动机构包括上支承盘和下支承盘，所述上支承盘上端与所述柔性起重带和抗扭折臂连接，下端通过所述连接滚轮与所述下支承盘转动连接；所述上支承盘与下支承盘之间安装有复位气缸，复位气缸可推动下支承盘作周向相对转动，所述床芯抓具的下侧安装有摄像头，摄像头电性连接控制终端，摄像头将下方床芯拍照后传输到控制终端，控制终端对床芯的边缘进行拾取并跟当前夹紧梁一比对，当抓取的床芯位置歪斜时，自动调整使得夹紧梁一与床芯边缘对齐，所述床芯抓具在抓取床芯时，能自动调整一定的水平角度，使床芯抓具与床芯对齐，顺利抓取。当床芯抓具带着床芯上升到一定高度后，床芯抓具在复位气缸的作用下自动回正居中，保证每次堆放床芯的位置始终保持一致。

转动机构通过固定架连接夹紧机构，所述夹紧机构包括平移架和夹持机构，平移架关于下支承盘左右对称设置，平移架的前后两侧通过移动组件连接框架，所述夹持机构包括端部的夹紧梁二和下侧的夹紧梁一。

优选的：所述龙门架为门形框架结构，由两根工字梁、四根立柱焊接成门形框架结构，门梁中的两水平工字梁的下翼缘作为轨道，为所述载重小车提供载荷支承，载重小车可在两工字梁下翼缘上行走，实现在门架下的两工作区之间抓取和堆放。

优选的：所述柔性起重带为扁平带，且由丝线编织而成，能弯曲卷绕，承受张拉载荷，所述柔性起重带沿载重小车移动方向设有若干条，下端与所述床芯抓具连接，上部与起升卷绕机构的卷筒连接。

优选的：所述抗扭折臂由四片折臂组成，折臂两两之间通过同心长轴连接，上部与所述载重小车铰接，下部与所述床芯抓具铰接，组成四边形结构；当所述床芯抓具上升和下降时，抗扭折臂随之作收缩折叠和伸长运动。由于所述柔性起重带为柔性材料，只承受张拉力，无扭转刚度；在床芯抓具需要实现小幅度扭转时，抗扭折臂能提供相应的扭转支撑。

优选的：所述固定架由铝合金型材组合成框架，上端与下支承盘固定连接。