[发明专利]一种机械臂运动规划方法及系统

说明书

本发明提供了一种机械臂运动规划方法及系统，其方法，包括：步骤1：获取机械臂初始姿态数据，同时，获取目标抓取物的目标位置数据；步骤2：对所述初始姿态数据与所述目标位置数据进行分析确定所述机械臂与所述目标抓取物的空间联系；步骤3：基于所述空间联系，对所述机械臂进行运动路径规划，确定所述机械臂的最优运动路径。通过对机械臂初始姿态数据以及目标抓取物的目标位置数据合理分析，有效实现对机械臂的运动路径进行合理规划，从而提高了对目标抓取物进行抓取的导向性，极大的提高了机械臂的工作效率。

技术领域

本发明涉及机械臂运动技术领域，特别涉及一种机械臂运动规划方法及系统。

背景技术

目前，随着科技的发展，机械臂在作业时的任务也越来越重，且现如今的工作方式多数通过人工控制机械臂进行作业，使得作业结果精确度不高，且技术人员多暴露于高压环境中，从而造成很大的安全隐患；

然而，现如今的智能控制机械臂并没有对机械臂的运动轨迹进行精确计算，从而使得机械臂的工作灵活度不够，且机械臂在作业时的导向性不够，使得作业的误差性增大，不利于提高机械臂的工作效率，因此，为了提高机械臂对目标抓取物进行抓取的导向性以及提高机械臂的工作效率，本发明提供了一种机械臂运动规划方法及系统。

发明内容

本发明提供一种机械臂运动规划方法及系统，用以通过对机械臂初始姿态数据以及目标抓取物的目标位置数据合理分析，有效实现对机械臂的运动路径进行合理规划，从而提高了对目标抓取物进行抓取的导向性，极大的提高了机械臂的工作效率。

一种机械臂运动规划方法，包括：

步骤1：获取机械臂初始姿态数据，同时，获取目标抓取物的目标位置数据；

步骤2：对所述初始姿态数据与所述目标位置数据进行分析确定所述机械臂与所述目标抓取物的空间联系；

步骤3：基于所述空间联系，对所述机械臂进行运动路径规划，确定所述机械臂的最优运动路径。

优选的，一种机械臂运动规划方法，步骤1中，获取机械臂的初始姿态数据的具体工作过程，包括：

S101：基于预设图像采集装置采集当前所述机械臂的二维图像，同时，提取所述二维图像的信息数据；

S102：对所述二维图像的信息数据进行数据分析，确定所述二维图像的图像特征，其中，所述二维图像的图像特征的个数大于1；

S103：基于所述二维图像的图像特征，生成二维子图像集，并将所述二维子图像集在预设三维模型中进行映射重合；

S104：根据映射重合结果，确定所述机械臂在三维空间的形态，并对所述机械臂在三维空间的形态进行读取，确定所述机械臂的初始姿态数据。

优选的，一种机械臂运动规划方法，步骤1中，获取目标抓取物的目标位置数据的具体工作过程，包括：

获取所述目标抓取物的位置图像，其中，所述位置图像包括背景图像以及主体图像，且所述背景图像中包括预设参考物；

基于预设识别模型对所述位置图像进行分析，确定所述目标抓取物所在的目标范围区域，并获取所述预设参考物在所述目标范围区域的坐标信息；

获取所述位置图像的成像比例，同时基于所述位置图像确定所述目标抓取物与所述预设参考物之间的图像距离，并基于所述成像比例与所述图像距离确定所述预设参考物与所述目标抓取物之间的实际距离；

基于所述预设参考物与所述目标抓取物之间的实际距离以及所述预设参考物在所述目标范围区域的坐标信息确定所述目标抓取物在所述目标范围区域内的目标位置数据。

优选的，一种机械臂运动规划方法，步骤3中，确定所述机械臂的最优运动路径后还包括：