[发明专利]一种空地机器人任务动态分配方法、存储介质及终端设备

说明书

本发明公开了一种空地机器人任务动态分配方法、存储介质及终端设备，其中，方法包括步骤：布局n个用于对m个任务点进行观测的空地机器人，并定义所述空地机器人的观测描述模型，所述空地机器人包括空中机器人和地面机器人，其中，n大于m；基于所述空地机器人的观测描述模型，按照时空特性建立任务点对应的状态模型，基于所述状态模型获取空地机器人执行任务点时的收益模型；基于所述收益模型建立双阶段启发式任务分配策略，完成空地机器人的任务动态分配。本发明提供的空地机器人任务动态分配方法有效地量化了空地机器人和任务之间的收益关系，能够克服时空参数带来的收益计算偏差，从而支撑空地机器人高效完成作业。

技术领域

本发明涉及任务动态分布技术领域，尤其涉及一种空地机器人任务动 态分配方法、存储介质及终端设备。

背景技术

智能无人系统是集机械、电子、控制、传感、人工智能等多学科先进 技术于一体的复杂系统。随着人工智能、精密制造、智能传感技术的发展， 当前智能无人系统已是第三代，这类系统带有多种传感器，能够将多种传 感器得到的信息进行融合处理，能够适应环境的动态变化，具有较强的自 适应能力和学习能力，解决了以往无人系统智能化所需要的多传感器信息 融合、自主导航控制、环境动态感知与本体控制等复杂技术瓶颈，使机器 人单体智能化水平得到了大幅的提升，也为异构多智能机器人群体协同提 供了基础支撑。

相比于定点抓拍摄像头，无人机具有更大优势，不仅能弥补监控摄像 头的盲点地区，观测区域交通状况，还能灵活移动，自动调节高度，将查 处现场的过程清晰地展现出来。美国宾夕法尼亚大学的Michael等人提出 了一种抽象模型，使空中平台不需要特定专业知识即可控制地面机器人组。 但是，目前空地协同方案中空地机器人缺乏有效的协同机制和方法，协同 效果有待进一步提高。

因此，现有技术还有待于改进和发展。

发明内容

鉴于上述现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种空地机器人任 务动态分配方法、存储介质及终端设备，旨在解决现有空地协同方案中空 地机器人缺乏有效的协同机制，导致空地机器人无法高效执行任务的问题。

本发明的技术方案如下：

一种空地机器人任务动态分配方法，其中，包括步骤：

布局n个用于对m个任务点进行观测的空地机器人，并定义所述空地 机器人的观测描述模型，所述空地机器人包括空中机器人和地面机器人， 其中，n大于m；

基于所述空地机器人的观测描述模型，按照时空特性建立任务点对应 的状态模型，基于所述状态模型获取空地机器人执行任务点时的收益模型；

基于所述收益模型建立双阶段启发式任务分配策略，完成空地机器人 的任务动态分配。